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机器人状态监测数据,使用get_robot_status函数更新机器人状态数据 More...
#include <jktypes.h>
Public Attributes | |
int | errcode |
机器人运行出错时错误编号,0为运行正常,其它为运行异常 | |
int | inpos |
机器人运动是否到位标志,0为没有到位,1为运动到位 | |
int | powered_on |
机器人是否上电标志,0为没有上电,1为上电 | |
int | enabled |
机器人是否使能标志,0为没有使能,1为使能 | |
double | rapidrate |
机器人运动倍率 | |
int | protective_stop |
机器人是否检测到碰撞,0为没有检测到碰撞,1为检测到碰撞 | |
int | emergency_stop |
机器人是否急停,0为没有急停,1为急停 | |
int | dout [256] |
机器人控制柜数字输出信号,dout[0]为信号的个数 | |
int | din [256] |
机器人控制柜数字输入信号,din[0]为信号的个数 | |
double | ain [256] |
机器人控制柜模拟输入信号,ain[0]为信号的个数 | |
double | aout [256] |
机器人控制柜模拟输出信号,aout[0]为信号的个数 | |
int | tio_dout [16] |
机器人末端工具数字输出信号,tio_dout[0]为信号的个数 | |
int | tio_din [16] |
机器人末端工具数字输入信号,tio_din[0]为信号的个数 | |
double | tio_ain [16] |
机器人末端工具模拟输入信号,tio_ain[0]为信号的个数 | |
int | tio_key [3] |
机器人末端工具按钮 [0]free;[1]point;[2]pause_resume; | |
Io_group | extio |
机器人外部应用IO | |
Io_group | modbus_slave |
机器人Modbus从站 | |
Io_group | profinet_slave |
机器人Profinet从站 | |
Io_group | eip_slave |
机器人Ethernet/IP从站 | |
unsigned int | current_tool_id |
机器人目前使用的工具坐标系id | |
double | cartesiantran_position [6] |
机器人末端所在的笛卡尔空间位置 | |
double | joint_position [6] |
机器人关节空间位置 | |
unsigned int | on_soft_limit |
机器人是否处于限位,0为没有触发限位保护,1为触发限位保护 | |
unsigned int | current_user_id |
机器人目前使用的用户坐标系id | |
int | drag_status |
机器人是否处于拖拽状态,0为没有处于拖拽状态,1为处于拖拽状态 | |
RobotMonitorData | robot_monitor_data |
机器人状态监测数据 | |
TorqSensorMonitorData | torq_sensor_monitor_data |
机器人力矩传感器状态监测数据 | |
int | is_socket_connect |
sdk与控制器连接通道是否正常,0为连接通道异常,1为连接通道正常 | |
机器人状态监测数据,使用get_robot_status函数更新机器人状态数据