柔顺控制参数类型
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#include <jktypes.h>
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int | opt |
| 柔顺方向,可选值为 1 2 3 4 5 6分别对应 fx fy fz mx my mz,0代表没有勾选
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double | ft_user |
| 用户用多大的力才能让机器人的沿着某个方向以最大速度进行运动
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double | ft_rebound |
| 回弹力:机器人回到初始状态的能力
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double | ft_constant |
| 恒力
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int | ft_normal_track |
| 法向跟踪是否开启,0为没有开启,1为开启
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