My Project
Loading...
Searching...
No Matches
RobotStatus Struct Reference

机器人状态监测数据,使用get_robot_status函数更新机器人状态数据 More...

#include <jktypes.h>

Public Attributes

int errcode
 机器人运行出错时错误编号,0为运行正常,其它为运行异常
 
int inpos
 机器人运动是否到位标志,0为没有到位,1为运动到位
 
int powered_on
 机器人是否上电标志,0为没有上电,1为上电
 
int enabled
 机器人是否使能标志,0为没有使能,1为使能
 
double rapidrate
 机器人运动倍率
 
int protective_stop
 机器人是否检测到碰撞,0为没有检测到碰撞,1为检测到碰撞
 
int emergency_stop
 机器人是否急停,0为没有急停,1为急停
 
int dout [256]
 机器人控制柜数字输出信号,dout[0]为信号的个数
 
int din [256]
 机器人控制柜数字输入信号,din[0]为信号的个数

 
double ain [256]
 机器人控制柜模拟输入信号,ain[0]为信号的个数
 
double aout [256]
 机器人控制柜模拟输出信号,aout[0]为信号的个数
 
int tio_dout [16]
 机器人末端工具数字输出信号,tio_dout[0]为信号的个数
 
int tio_din [16]
 机器人末端工具数字输入信号,tio_din[0]为信号的个数
 
double tio_ain [16]
 机器人末端工具模拟输入信号,tio_ain[0]为信号的个数
 
int tio_key [3]
 机器人末端工具按钮 [0]free;[1]point;[2]pause_resume;
 
Io_group extio
 机器人外部应用IO
 
Io_group modbus_slave
 机器人Modbus从站
 
Io_group profinet_slave
 机器人Profinet从站
 
Io_group eip_slave
 机器人Ethernet/IP从站
 
unsigned int current_tool_id
 机器人目前使用的工具坐标系id
 
double cartesiantran_position [6]
 机器人末端所在的笛卡尔空间位置
 
double joint_position [6]
 机器人关节空间位置
 
unsigned int on_soft_limit
 机器人是否处于限位,0为没有触发限位保护,1为触发限位保护
 
unsigned int current_user_id
 机器人目前使用的用户坐标系id
 
int drag_status
 机器人是否处于拖拽状态,0为没有处于拖拽状态,1为处于拖拽状态
 
RobotMonitorData robot_monitor_data
 机器人状态监测数据
 
TorqSensorMonitorData torq_sensor_monitor_data
 机器人力矩传感器状态监测数据
 
int is_socket_connect
 sdk与控制器连接通道是否正常,0为连接通道异常,1为连接通道正常
 

Detailed Description

机器人状态监测数据,使用get_robot_status函数更新机器人状态数据


The documentation for this struct was generated from the following file: