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JAKAZuRobot Class Reference

Public Member Functions

 JAKAZuRobot ()
 机械臂控制类构造函数
 
errno_t login_in (const char *ip)
 创建机器人控制句柄
 
errno_t login_out ()
 断开控制器连接
 
errno_t power_on ()
 
errno_t power_off ()
 关闭机器人电源
 
errno_t shut_down ()
 机器人控制柜关机
 
errno_t enable_robot ()
 控制机器人上使能
 
errno_t disable_robot ()
 控制机器人下使能
 
errno_t jog (int aj_num, MoveMode move_mode, CoordType coord_type, double vel_cmd, double pos_cmd)
 控制机器人手动模式下运动
 
errno_t jog_stop (int num)
 控制机器人手动模式下运动停止
 
errno_t joint_move (const JointValue *joint_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed)
 机器人关节运动
 
errno_t joint_move (const JointValue *joint_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed, double acc, double tol, const OptionalCond *option_cond)
 机器人关节运动
 
errno_t linear_move (const CartesianPose *end_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed)
 机器人末端直线运动
 
errno_t linear_move (const CartesianPose *end_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed, double accel, double tol, const OptionalCond *option_cond, double ori_vel=3.14, double ori_acc=12.56)
 机器人末端直线运动
 
errno_t circular_move (const CartesianPose *end_pos, const CartesianPose *mid_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed, double accel, double tol, const OptionalCond *option_cond, int circle_cnt=0, int circle_mode=0)
 机器人末端圆弧运动
 
errno_t servo_move_enable (BOOL enable)
 机器人SERVO MOVE模式使能
 
errno_t servo_j (const JointValue *joint_pos, MoveMode move_mode)
 机器人关节空间位置控制模式
 
errno_t servo_j (const JointValue *joint_pos, MoveMode move_mode, unsigned int step_num)
 机器人关节空间位置控制模式
 
errno_t servo_p (const CartesianPose *cartesian_pose, MoveMode move_mode)
 机器人笛卡尔空间位置控制模式
 
errno_t servo_p (const CartesianPose *cartesian_pose, MoveMode move_mode, unsigned int step_num)
 机器人笛卡尔空间位置控制模式
 
errno_t set_digital_output (IOType type, int index, BOOL value)
 设置数字输出变量(DO)的值
 
errno_t set_analog_output (IOType type, int index, float value)
 设置模拟输出变量的值(AO)的值
 
errno_t get_digital_input (IOType type, int index, BOOL *result)
 查询数字输入(DI)状态
 
errno_t get_digital_output (IOType type, int index, BOOL *result)
 查询数字输出(DO)状态
 
errno_t get_analog_input (IOType type, int index, float *result)
 获取模拟量输入变量(AI)的值
 
errno_t get_analog_output (IOType type, int index, float *result)
 获取模拟量输出变量(AO)的值
 
errno_t is_extio_running (BOOL *is_running)
 查询扩展IO模块是否运行
 
errno_t program_run ()
 运行当前加载的作业程序
 
errno_t program_pause ()
 暂停当前运行的作业程序
 
errno_t program_resume ()
 继续运行当前暂停的作业程序
 
errno_t program_abort ()
 终止当前执行的作业程序
 
errno_t program_load (const char *file)
 加载指定的作业程序
 
errno_t get_loaded_program (char *file)
 获取已加载的作业程序名字
 
errno_t get_current_line (int *curr_line)
 获取当前机器人作业程序的执行行号
 
errno_t get_program_state (ProgramState *status)
 获取机器人作业程序执行状态
 
errno_t set_rapidrate (double rapid_rate)
 设置机器人运行倍率
 
errno_t get_rapidrate (double *rapid_rate)
 获取机器人运行倍率
 
errno_t set_tool_data (int id, const CartesianPose *tcp, const char *name)
 设置指定编号的工具信息
 
errno_t set_tool_id (const int id)
 设置当前使用的工具ID
 
errno_t get_tool_id (int *id)
 查询当前使用的工具ID
 
errno_t get_tool_data (int id, CartesianPose *tcp)
 查询使用的工具信息
 
errno_t set_user_frame_data (int id, const CartesianPose *user_frame, const char *name)
 设置指定编号的用户坐标系信息
 
errno_t set_user_frame_id (const int id)
 设置当前使用的用户坐标系ID
 
errno_t get_user_frame_id (int *id)
 查询当前使用的用户坐标系ID
 
errno_t get_user_frame_data (int id, CartesianPose *tcp)
 查询使用的用户坐标系信息
 
errno_t drag_mode_enable (BOOL enable)
 控制机器人进入或退出拖拽模式
 
errno_t is_in_drag_mode (BOOL *in_drag)
 查询机器人是否处于拖拽模式
 
errno_t get_robot_state (RobotState *state)
 获取机器人状态
 
errno_t get_tcp_position (CartesianPose *tcp_position)
 获取当前设置下工具末端的位姿
 
errno_t get_joint_position (JointValue *joint_position)
 获取当前机器人关节角度
 
errno_t is_in_collision (BOOL *in_collision)
 查询机器人是否处于碰撞保护模式
 
errno_t is_on_limit (BOOL *on_limit)
 查询机器人是否超出限位
 
errno_t is_in_pos (BOOL *in_pos)
 查询机器人运动是否停止
 
errno_t set_in_pos_thresholding (const double thresholding)
 设置机器人运动判断inpos的阈值,默认为0.003rad
 
errno_t get_in_pos_thresholding (double *thresholding)
 获取机器人运动判断inpos的阈值,默认为0.003rad
 
errno_t collision_recover ()
 碰撞之后从碰撞保护模式恢复
 
errno_t clear_error ()
 错误状态清除
 
errno_t set_collision_level (const int level)
 设置机器人碰撞等级
 
errno_t get_collision_level (int *level)
 获取机器人设置的碰撞等级
 
errno_t kine_inverse (const JointValue *ref_pos, const CartesianPose *cartesian_pose, JointValue *joint_pos)
 计算指定位姿在当前工具、当前安装角度以及当前用户坐标系设置下的逆解
 
errno_t kine_forward (const JointValue *joint_pos, CartesianPose *cartesian_pose)
 计算指定关节位置在当前工具、当前安装角度以及当前用户坐标系设置下的位姿值
 
errno_t rpy_to_rot_matrix (const Rpy *rpy, RotMatrix *rot_matrix)
 欧拉角到旋转矩阵的转换
 
errno_t rot_matrix_to_rpy (const RotMatrix *rot_matrix, Rpy *rpy)
 旋转矩阵到欧拉角的转换
 
errno_t quaternion_to_rot_matrix (const Quaternion *quaternion, RotMatrix *rot_matrix)
 四元数到旋转矩阵的转换
 
errno_t rot_matrix_to_quaternion (const RotMatrix *rot_matrix, Quaternion *quaternion)
 旋转矩阵到四元数的转换
 
errno_t set_error_handler (CallBackFuncType func)
 注册机器人出现错误时的回调函数
 
errno_t set_payload (const PayLoad *payload)
 机器人负载设置
 
errno_t get_payload (PayLoad *payload)
 获取机器人负载数据
 
errno_t get_sdk_version (char *version)
 获取SDK版本号
 
errno_t get_controller_ip (char *controller_name, char *ip_list)
 获取控制器IP
 
errno_t get_robot_status (RobotStatus *status)
 获取机器人状态数据
 
errno_t motion_abort ()
 终止当前机械臂运动
 
errno_t set_errorcode_file_path (char *path)
 设置错误码文件路径,需要使用get_last_error接口时需要设置错误码文件路径,如果不使用get_last_error接口,则不需要设置该接口
 
errno_t get_last_error (ErrorCode *code)
 获取机器人运行过程中最后一个错误码,当调用clear_error时,最后一个错误码会清零
 
errno_t set_debug_mode (BOOL mode)
 设置是否开启调试模式,选择TRUE时,开始调试模式,此时会在标准输出流中输出调试信息,选择FALSE时,不输出调试信息
 
errno_t set_traj_config (const TrajTrackPara *para)
 设置轨迹复现配置参数
 
errno_t get_traj_config (TrajTrackPara *para)
 获取轨迹复现配置参数
 
errno_t set_traj_sample_mode (const BOOL mode, char *filename)
 采集轨迹复现数据控制开关
 
errno_t get_traj_sample_status (BOOL *sample_status)
 采集轨迹复现数据状态查询
 
errno_t get_exist_traj_file_name (MultStrStorType *filename)
 查询控制器中已经存在的轨迹复现数据的文件名
 
errno_t rename_traj_file_name (const char *src, const char *dest)
 重命名轨迹复现数据的文件名
 
errno_t remove_traj_file (const char *filename)
 删除控制器中轨迹复现数据文件
 
errno_t generate_traj_exe_file (const char *filename)
 控制器中轨迹复现数据文件生成控制器执行脚本
 
errno_t servo_move_use_none_filter ()
 SERVO模式下不使用滤波器,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置
 
errno_t servo_move_use_joint_LPF (double cutoffFreq)
 SERVO模式下关节空间一阶低通滤波,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置
 
errno_t servo_move_use_joint_NLF (double max_vr, double max_ar, double max_jr)
 SERVO模式下关节空间非线性滤波,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置
 
errno_t servo_move_use_carte_NLF (double max_vp, double max_ap, double max_jp, double max_vr, double max_ar, double max_jr)
 SERVO模式下笛卡尔空间非线性滤波,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置
 
errno_t servo_move_use_joint_MMF (int max_buf, double kp, double kv, double ka)
 SERVO模式下关节空间多阶均值滤波器,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置
 
errno_t servo_speed_foresight (int max_buf, double kp)
 SERVO模式下速度前瞻参数设置
 
errno_t get_SDK_filepath (char *path, int size)
 get SDK log path
 
errno_t set_SDK_filepath (const char *filepath)
 设置SDK日志路径
 
errno_t set_torsenosr_brand (int sensor_brand)
 设置传感器品牌
 
errno_t get_torsenosr_brand (int *sensor_brand)
 获取传感器品牌
 
errno_t set_torque_sensor_mode (int sensor_mode)
 开启或关闭力矩传感器
 
errno_t set_admit_ctrl_config (int axis, int opt, double ftUser, double ftConstant, int ftNnormalTrack, double ftReboundFK)
 设置柔顺控制参数
 
errno_t start_torq_sensor_payload_identify (const JointValue *joint_pos)
 开始辨识工具末端负载
 
errno_t get_torq_sensor_identify_staus (int *identify_status)
 获取末端负载辨识状态
 
errno_t get_torq_sensor_payload_identify_result (PayLoad *payload)
 获取末端负载辨识结果
 
errno_t set_torq_sensor_tool_payload (const PayLoad *payload)
 设置传感器末端负载
 
errno_t get_torq_sensor_tool_payload (PayLoad *payload)
 获取传感器末端负载
 
errno_t enable_admittance_ctrl (const int enable_flag)
 力控拖拽使能
 
errno_t set_compliant_type (int sensor_compensation, int compliance_type)
 设置力控类型和传感器初始化状态
 
errno_t get_compliant_type (int *sensor_compensation, int *compliance_type)
 获取力控类型和传感器初始化状态
 
errno_t get_admit_ctrl_config (RobotAdmitCtrl *admit_ctrl_cfg)
 获取力控柔顺控制参数
 
errno_t set_torque_sensor_comm (const int type, const char *ip_addr, const int port)
 设置力控传感器ip地址
 
errno_t get_torque_sensor_comm (int *type, char *ip_addr, int *port)
 获取力控传感器ip地址
 
errno_t set_torque_sensor_filter (const float torque_sensor_filter)
 设置力控的低通滤波器的值
 
errno_t get_torque_sensor_filter (float *torque_sensor_filter)
 获取力控的低通滤波器的值
 
errno_t set_torque_sensor_soft_limit (const FTxyz torque_sensor_soft_limit)
 设置力传感器的传感器限位参数配置
 
errno_t get_torque_sensor_soft_limit (FTxyz *torque_sensor_soft_limit)
 获取力传感器的传感器限位参数配置
 
errno_t disable_force_control ()
 关闭力控
 
errno_t set_vel_compliant_ctrl (const VelCom *vel_cfg)
 设置速度柔顺控制参数
 
errno_t set_compliance_condition (const FTxyz *ft)
 设置柔顺控制力矩条件
 
errno_t set_network_exception_handle (float millisecond, ProcessType mnt)
 设置网络异常,SDK与机器人控制器失去连接后多长时间机器人控制器终止机械臂当前运动
 
errno_t set_status_data_update_time_interval (float millisecond)
 设置机器人状态数据自动更新时间间隔
 
errno_t set_block_wait_timeout (float seconds)
 设置机器人阻塞等待超时时间
 
errno_t set_ft_ctrl_frame (const int ftFrame)
 设置导纳控制运动坐标系
 
errno_t get_ft_ctrl_frame (int *ftFrame)
 获取导纳控制运动坐标系
 
errno_t get_dh_param (DHParam *dh_param)
 获取dh参数
 
errno_t set_installation_angle (double angleX, double angleZ)
 设置安装角度
 
errno_t get_installation_angle (Quaternion *quat, Rpy *appang)
 获取安装角度
 
errno_t set_tio_vout_param (int vout_enable, int vout_vol)
 设置tioV3电压参数
 
errno_t get_tio_vout_param (int *vout_enable, int *vout_vol)
 获取tioV3电压参数
 
errno_t add_tio_rs_signal (SignInfo sign_info)
 添加或修改信号量
 
errno_t del_tio_rs_signal (const char *sig_name)
 删除信号量
 
errno_t send_tio_rs_command (int chn_id, uint8_t *data, int buffsize)
 RS485发送命令
 
errno_t get_rs485_signal_info (SignInfo *sign_info_array, int *array_len)
 获取信号量信息
 
errno_t set_tio_pin_mode (int pin_type, int pin_mode)
 设置tio模式
 
errno_t get_tio_pin_mode (int pin_type, int *pin_mode)
 获取tio模式
 
errno_t set_rs485_chn_comm (ModRtuComm mod_rtu_com)
 RS485通讯参数配置
 
errno_t get_rs485_chn_comm (ModRtuComm *mod_rtu_com)
 RS485通讯参数查询
 
errno_t set_rs485_chn_mode (int chn_id, int chn_mode)
 RS485通讯模式配置
 
errno_t get_rs485_chn_mode (int chn_id, int *chn_mode)
 RS485通讯模式查询
 
errno_t init_ftp_client ()
 与控制器建立ftp链接
 
errno_t init_ftp_client_with_ssl (char *password)
 与控制器建立加密ftp链接(需要app登录且控制器版本支持)
 
errno_t close_ftp_client ()
 断开与控制器ftp链接
 
errno_t download_file (char *local, char *remote, int opt)
 从控制器下载指定类型和名称的文件到本地
 
errno_t upload_file (char *local, char *remote, int opt)
 从控制器上传指定类型和名称的文件到本地
 
errno_t del_ftp_file (char *remote, int opt)
 从控制器删除指定类型和名称的文件
 
errno_t rename_ftp_file (char *remote, char *des, int opt)
 重命名控制器指定类型和名称的文件
 
errno_t get_ftp_dir (const char *remotedir, int type, char *ret)
 查询控制器目录
 

Static Public Member Functions

static errno_t static_Get_SDK_filepath (char *path, int size)
 get SDK log path
 
static errno_t static_Set_SDK_filepath (const char *filepath)
 同set_SDK_filepath
 

Member Function Documentation

◆ add_tio_rs_signal()

errno_t JAKAZuRobot::add_tio_rs_signal ( SignInfo sign_info)

添加或修改信号量

Parameters
sign_info信号量参数
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ circular_move()

errno_t JAKAZuRobot::circular_move ( const CartesianPose * end_pos,
const CartesianPose * mid_pos,
MoveMode move_mode,
BOOL is_block,
double speed,
double accel,
double tol,
const OptionalCond * option_cond,
int circle_cnt = 0,
int circle_mode = 0 )

机器人末端圆弧运动

Parameters
end_pos机器人末端运动目标位置
mid_pos机器人末端运中间点
move_mode 指定运动模式:增量运动(相对运动)或绝对运动
is_block设置接口是否为阻塞接口,TRUE 为阻塞接口 FALSE 为非阻塞接口
speed机器人圆弧运动速度,单位:rad/s
acc机器人圆弧运动加速度,单位:rad/s^2
tol机器人圆弧运动终点误差, 单位mm
option_cond机器人关节可选参数,如果不需要,该值可不赋值,填入空指针就可
circle_cnt指定机器人圆弧运动圈数。为0时等价于circular_move
circle_mode指定机器人圆弧运动模式,参数解释如下:
  • 0:固定采用起始姿态到终止姿态旋转角度小于180°的轴角进行姿态变化;(当前方案)
  • 1:固定采用起始姿态到终止姿态旋转角度大于180°的轴角进行姿态变化;
  • 2:根据中间点姿态自动选择选择角度小于180°还是大于180°;
  • 3: 姿态夹角与圆弧轴线始终保持一致。(当前整圆运动)
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ clear_error()

errno_t JAKAZuRobot::clear_error ( )

错误状态清除

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ close_ftp_client()

errno_t JAKAZuRobot::close_ftp_client ( )

断开与控制器ftp链接

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ collision_recover()

errno_t JAKAZuRobot::collision_recover ( )

碰撞之后从碰撞保护模式恢复

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ del_ftp_file()

errno_t JAKAZuRobot::del_ftp_file ( char * remote,
int opt )

从控制器删除指定类型和名称的文件

Parameters
remote控制器内部文件名
opt1单个文件 2文件夹
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ del_tio_rs_signal()

errno_t JAKAZuRobot::del_tio_rs_signal ( const char * sig_name)

删除信号量

Parameters
sig_name信号量名称
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ disable_force_control()

errno_t JAKAZuRobot::disable_force_control ( )

关闭力控

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ disable_robot()

errno_t JAKAZuRobot::disable_robot ( )

控制机器人下使能

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ download_file()

errno_t JAKAZuRobot::download_file ( char * local,
char * remote,
int opt )

从控制器下载指定类型和名称的文件到本地

Parameters
remote控制器内部文件名绝对路径
local下载到本地文件名绝对路径
opt1单个文件 2文件夹
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ drag_mode_enable()

errno_t JAKAZuRobot::drag_mode_enable ( BOOL enable)

控制机器人进入或退出拖拽模式

Parameters
enableTRUE为进入拖拽模式,FALSE为退出拖拽模式
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ enable_admittance_ctrl()

errno_t JAKAZuRobot::enable_admittance_ctrl ( const int enable_flag)

力控拖拽使能

Parameters
enable_flag0为关闭力控拖拽使能,1为开启
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ enable_robot()

errno_t JAKAZuRobot::enable_robot ( )

控制机器人上使能

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ generate_traj_exe_file()

errno_t JAKAZuRobot::generate_traj_exe_file ( const char * filename)

控制器中轨迹复现数据文件生成控制器执行脚本

Parameters
filename数据文件的文件名,文件名为数据文件名字,不带后缀
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_admit_ctrl_config()

errno_t JAKAZuRobot::get_admit_ctrl_config ( RobotAdmitCtrl * admit_ctrl_cfg)

获取力控柔顺控制参数

Parameters
admit_ctrl_cfg机器人力控柔顺控制参数存储地址
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_analog_input()

errno_t JAKAZuRobot::get_analog_input ( IOType type,
int index,
float * result )

获取模拟量输入变量(AI)的值

Parameters
typeAI的类型
indexAI索引
result指定AI状态查询结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_analog_output()

errno_t JAKAZuRobot::get_analog_output ( IOType type,
int index,
float * result )

获取模拟量输出变量(AO)的值

Parameters
typeAO的类型
indexAO索引
result指定AO状态查询结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_collision_level()

errno_t JAKAZuRobot::get_collision_level ( int * level)

获取机器人设置的碰撞等级

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_compliant_type()

errno_t JAKAZuRobot::get_compliant_type ( int * sensor_compensation,
int * compliance_type )

获取力控类型和传感器初始化状态

Parameters
sensor_compensation是否开启传感器补偿,1代表开启即初始化,0代表不初始化
compliance_type0 代表不使用任何一种柔顺控制方法 1 代表恒力柔顺控制,2 代表速度柔顺控制
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_controller_ip()

errno_t JAKAZuRobot::get_controller_ip ( char * controller_name,
char * ip_list )

获取控制器IP

Parameters
controller_name控制器名字
ip_list控制器ip列表,控制器名字为具体值时返回该名字所对应的控制器IP地址,控制器名字为空时,返回网段类内的所有控制器IP地址
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_current_line()

errno_t JAKAZuRobot::get_current_line ( int * curr_line)

获取当前机器人作业程序的执行行号

Parameters
curr_line当前行号查询结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_dh_param()

errno_t JAKAZuRobot::get_dh_param ( DHParam * dh_param)

获取dh参数

Parameters
dh_paramDH参数
Returns
ERR_SUCC 成功,其它失败

◆ get_digital_input()

errno_t JAKAZuRobot::get_digital_input ( IOType type,
int index,
BOOL * result )

查询数字输入(DI)状态

Parameters
typeDI类型
indexDI索引
resultDI状态查询结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_digital_output()

errno_t JAKAZuRobot::get_digital_output ( IOType type,
int index,
BOOL * result )

查询数字输出(DO)状态

Parameters
typeDO类型
indexDO索引
resultDO状态查询结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_exist_traj_file_name()

errno_t JAKAZuRobot::get_exist_traj_file_name ( MultStrStorType * filename)

查询控制器中已经存在的轨迹复现数据的文件名

Parameters
filename控制器中已经存在的轨迹复现数据的文件名
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_ft_ctrl_frame()

errno_t JAKAZuRobot::get_ft_ctrl_frame ( int * ftFrame)

获取导纳控制运动坐标系

Parameters
ftFrame0工具 1世界
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_ftp_dir()

errno_t JAKAZuRobot::get_ftp_dir ( const char * remotedir,
int type,
char * ret )

查询控制器目录

Parameters
remotedir控制器内部文件夹名称
type0文件和文件夹 1文件 2文件夹
ret查询结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_in_pos_thresholding()

errno_t JAKAZuRobot::get_in_pos_thresholding ( double * thresholding)

获取机器人运动判断inpos的阈值,默认为0.003rad

Parameters
handle机器人控制句柄
thresholding查询结果
ERR_SUCC成功

◆ get_installation_angle()

errno_t JAKAZuRobot::get_installation_angle ( Quaternion * quat,
Rpy * appang )

获取安装角度

Parameters
quat安装角度四元数
appang安装角度RPY角
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_joint_position()

errno_t JAKAZuRobot::get_joint_position ( JointValue * joint_position)

获取当前机器人关节角度

Parameters
joint_position关节角度查询结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_last_error()

errno_t JAKAZuRobot::get_last_error ( ErrorCode * code)

获取机器人运行过程中最后一个错误码,当调用clear_error时,最后一个错误码会清零

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_loaded_program()

errno_t JAKAZuRobot::get_loaded_program ( char * file)

获取已加载的作业程序名字

Parameters
file程序文件路径
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_payload()

errno_t JAKAZuRobot::get_payload ( PayLoad * payload)

获取机器人负载数据

Parameters
payload负载查询结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_program_state()

errno_t JAKAZuRobot::get_program_state ( ProgramState * status)

获取机器人作业程序执行状态

Parameters
status作业程序执行状态查询结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_rapidrate()

errno_t JAKAZuRobot::get_rapidrate ( double * rapid_rate)

获取机器人运行倍率

Parameters
rapid_rate当前控制系统倍率
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_robot_state()

errno_t JAKAZuRobot::get_robot_state ( RobotState * state)

获取机器人状态

Parameters
state机器人状态查询结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_robot_status()

errno_t JAKAZuRobot::get_robot_status ( RobotStatus * status)

获取机器人状态数据

Parameters
status机器人状态
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_rs485_chn_comm()

errno_t JAKAZuRobot::get_rs485_chn_comm ( ModRtuComm * mod_rtu_com)

RS485通讯参数查询

Parameters
ModRtuComm查询时chn_id作为输入参数
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_rs485_chn_mode()

errno_t JAKAZuRobot::get_rs485_chn_mode ( int chn_id,
int * chn_mode )

RS485通讯模式查询

Parameters
chn_id输入参数 0: RS485H, channel 1; 1: RS485L, channel 2
chn_mode输出参数 0: Modbus RTU, 1: Raw RS485, 2, torque sensor
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_rs485_signal_info()

errno_t JAKAZuRobot::get_rs485_signal_info ( SignInfo * sign_info_array,
int * array_len )

获取信号量信息

Parameters
SignInfo*信号量信息数组
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_SDK_filepath()

errno_t JAKAZuRobot::get_SDK_filepath ( char * path,
int size )

get SDK log path

Parameters
pathpath of SDK log
sizesize of char* buffer
Returns
error code

◆ get_sdk_version()

errno_t JAKAZuRobot::get_sdk_version ( char * version)

获取SDK版本号

Parameters
versionSDK版本号
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_tcp_position()

errno_t JAKAZuRobot::get_tcp_position ( CartesianPose * tcp_position)

获取当前设置下工具末端的位姿

Parameters
tcp_position工具末端位置查询结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_tio_pin_mode()

errno_t JAKAZuRobot::get_tio_pin_mode ( int pin_type,
int * pin_mode )

获取tio模式

Parameters
pin_typetio类型 0 for DI Pins, 1 for DO Pins, 2 for AI Pins
pin_typetio模式DI Pins: 0:0x00 DI2为NPN,DI1为NPN,1:0x01 DI2为NPN,DI1为PNP, 2:0x10 DI2为PNP,DI1为NPN,3:0x11 DI2为PNP,DI1为PNP DO Pins: 低8位数据高4位为DO2配置,低四位为DO1配置,0x0 DO为NPN输出, 0x1 DO为PNP输出, 0x2 DO为推挽输出, 0xF RS485H接口 AI Pins: 0:模拟输入功能使能,RS485L禁止, 1:RS485L接口使能,模拟输入功能禁止
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_tio_vout_param()

errno_t JAKAZuRobot::get_tio_vout_param ( int * vout_enable,
int * vout_vol )

获取tioV3电压参数

Parameters
vout_enable电压使能,0:关,1开
vout_vol电压大小 0:24v 1:12v
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_tool_data()

errno_t JAKAZuRobot::get_tool_data ( int id,
CartesianPose * tcp )

查询使用的工具信息

Parameters
id工具ID查询结果
tcp工具坐标系相对法兰坐标系偏置
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_tool_id()

errno_t JAKAZuRobot::get_tool_id ( int * id)

查询当前使用的工具ID

Parameters
id工具ID查询结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_torq_sensor_identify_staus()

errno_t JAKAZuRobot::get_torq_sensor_identify_staus ( int * identify_status)

获取末端负载辨识状态

Parameters
identify_status0代表辨识完成,1代表未完成,2代表辨识失败
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_torq_sensor_payload_identify_result()

errno_t JAKAZuRobot::get_torq_sensor_payload_identify_result ( PayLoad * payload)

获取末端负载辨识结果

Parameters
payload末端负载
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_torq_sensor_tool_payload()

errno_t JAKAZuRobot::get_torq_sensor_tool_payload ( PayLoad * payload)

获取传感器末端负载

Parameters
payload末端负载
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_torque_sensor_comm()

errno_t JAKAZuRobot::get_torque_sensor_comm ( int * type,
char * ip_addr,
int * port )

获取力控传感器ip地址

Parameters
type0为使用tcp/ip协议,1为使用RS485协议
ip_addr为力控传感器地址
port为使用tcp/ip协议时力控传感器端口号
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_torque_sensor_filter()

errno_t JAKAZuRobot::get_torque_sensor_filter ( float * torque_sensor_filter)

获取力控的低通滤波器的值

Parameters
torque_sensor_filter低通滤波器的值,单位:Hz

◆ get_torque_sensor_soft_limit()

errno_t JAKAZuRobot::get_torque_sensor_soft_limit ( FTxyz * torque_sensor_soft_limit)

获取力传感器的传感器限位参数配置

Parameters
torque_sensor_soft_limit力传感器的传感器限位参数

◆ get_torsenosr_brand()

errno_t JAKAZuRobot::get_torsenosr_brand ( int * sensor_brand)

获取传感器品牌

Parameters
sensor_brand传感器品牌,可选值为1,2,3 分别代表不同品牌力矩传感器
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_traj_config()

errno_t JAKAZuRobot::get_traj_config ( TrajTrackPara * para)

获取轨迹复现配置参数

Parameters
para轨迹复现配置参数
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_traj_sample_status()

errno_t JAKAZuRobot::get_traj_sample_status ( BOOL * sample_status)

采集轨迹复现数据状态查询

Parameters
mode为TRUE时,数据正在采集,为FALSE时,数据采集结束,在数据采集状态时不允许再次开启数据采集开关
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_user_frame_data()

errno_t JAKAZuRobot::get_user_frame_data ( int id,
CartesianPose * tcp )

查询使用的用户坐标系信息

Parameters
id用户坐标系ID查询结果
tcp用户坐标系偏置值
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ get_user_frame_id()

errno_t JAKAZuRobot::get_user_frame_id ( int * id)

查询当前使用的用户坐标系ID

Parameters
id获取的结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ init_ftp_client()

errno_t JAKAZuRobot::init_ftp_client ( )

与控制器建立ftp链接

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ init_ftp_client_with_ssl()

errno_t JAKAZuRobot::init_ftp_client_with_ssl ( char * password)

与控制器建立加密ftp链接(需要app登录且控制器版本支持)

Parameters
password机器人登陆密码
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ is_extio_running()

errno_t JAKAZuRobot::is_extio_running ( BOOL * is_running)

查询扩展IO模块是否运行

Parameters
is_running扩展IO模块运行状态查询结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ is_in_collision()

errno_t JAKAZuRobot::is_in_collision ( BOOL * in_collision)

查询机器人是否处于碰撞保护模式

Parameters
in_collision查询结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ is_in_drag_mode()

errno_t JAKAZuRobot::is_in_drag_mode ( BOOL * in_drag)

查询机器人是否处于拖拽模式

Parameters
in_drag查询结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ is_in_pos()

errno_t JAKAZuRobot::is_in_pos ( BOOL * in_pos)

查询机器人运动是否停止

Parameters
in_pos查询结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ is_on_limit()

errno_t JAKAZuRobot::is_on_limit ( BOOL * on_limit)

查询机器人是否超出限位

Parameters
on_limit查询结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ jog()

errno_t JAKAZuRobot::jog ( int aj_num,
MoveMode move_mode,
CoordType coord_type,
double vel_cmd,
double pos_cmd )

控制机器人手动模式下运动

Parameters
aj_num1_based标识值,在关节空间下代表关节号0-5,笛卡尔下依次为x,y,z,rx,ry,rz
move_mode机器人运动模式,增量运动或者连续运动
coord_type机器人运动坐标系,工具坐标系,基坐标系(当前的世界/用户坐标系)或关节空间
vel_cmd指令速度,旋转轴或关节运动单位为rad/s,移动轴单位为mm/s
pos_cmd指令位置,旋转轴或关节运动单位为rad,移动轴单位为mm
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ jog_stop()

errno_t JAKAZuRobot::jog_stop ( int num)

控制机器人手动模式下运动停止

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ joint_move() [1/2]

errno_t JAKAZuRobot::joint_move ( const JointValue * joint_pos,
MoveMode move_mode,
BOOL is_block,
double speed )

机器人关节运动

Parameters
joint_pos机器人关节运动目标位置
move_mode 指定运动模式:增量运动(相对运动)或绝对运动
is_block设置接口是否为阻塞接口,TRUE为阻塞接口 FALSE为非阻塞接口
speed机器人关节运动速度,单位:rad/s
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ joint_move() [2/2]

errno_t JAKAZuRobot::joint_move ( const JointValue * joint_pos,
MoveMode move_mode,
BOOL is_block,
double speed,
double acc,
double tol,
const OptionalCond * option_cond )

机器人关节运动

Parameters
joint_pos机器人关节运动目标位置
move_mode 指定运动模式:增量运动(相对运动)或绝对运动
is_block设置接口是否为阻塞接口,TRUE为阻塞接口 FALSE为非阻塞接口
speed机器人关节运动速度,单位:rad/s
acc机器人关节运动角加速度,单位:rad/s^2
tol机器人关节运动终点误差,单位:mm
option_cond机器人关节可选参数,如果不需要,该值可不赋值,填入空指针就可
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ kine_forward()

errno_t JAKAZuRobot::kine_forward ( const JointValue * joint_pos,
CartesianPose * cartesian_pose )

计算指定关节位置在当前工具、当前安装角度以及当前用户坐标系设置下的位姿值

Parameters
joint_pos关节空间位置
cartesian_pose笛卡尔空间位姿计算结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ kine_inverse()

errno_t JAKAZuRobot::kine_inverse ( const JointValue * ref_pos,
const CartesianPose * cartesian_pose,
JointValue * joint_pos )

计算指定位姿在当前工具、当前安装角度以及当前用户坐标系设置下的逆解

Parameters

return ERR_SUCC 成功 其他失败

Parameters
ref_pos逆解计算用的参考关节空间位置
cartesian_pose笛卡尔空间位姿值
joint_pos计算成功时关节空间位置计算结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ linear_move() [1/2]

errno_t JAKAZuRobot::linear_move ( const CartesianPose * end_pos,
MoveMode move_mode,
BOOL is_block,
double speed )

机器人末端直线运动

Parameters
end_pos机器人末端运动目标位置
move_mode 指定运动模式:增量运动(相对运动)或绝对运动
is_block设置接口是否为阻塞接口,TRUE 为阻塞接口 FALSE 为非阻塞接口
speed机器人直线运动速度,单位:mm/s
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ linear_move() [2/2]

errno_t JAKAZuRobot::linear_move ( const CartesianPose * end_pos,
MoveMode move_mode,
BOOL is_block,
double speed,
double accel,
double tol,
const OptionalCond * option_cond,
double ori_vel = 3.14,
double ori_acc = 12.56 )

机器人末端直线运动

Parameters
end_pos机器人末端运动目标位置
move_mode 指定运动模式:增量运动(相对运动)或绝对运动
is_block设置接口是否为阻塞接口,TRUE 为阻塞接口 FALSE 为非阻塞接口
speed机器人直线运动速度,单位:mm/s
acc机器人直线运动加速度,单位mm/s^2
tol机器人关节运动终点误差,单位mm
option_cond机器人关节可选参数,如果不需要,该值可不赋值,填入空指针就可
ori_vel姿态速度,单位rad/s
ori_acc姿态加速度,单位rad/s^2
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ login_in()

errno_t JAKAZuRobot::login_in ( const char * ip)

创建机器人控制句柄

Parameters
ip控制器ip地址
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ login_out()

errno_t JAKAZuRobot::login_out ( )

断开控制器连接

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ motion_abort()

errno_t JAKAZuRobot::motion_abort ( )

终止当前机械臂运动

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ power_off()

errno_t JAKAZuRobot::power_off ( )

关闭机器人电源

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ power_on()

errno_t JAKAZuRobot::power_on ( )
Parameters
handle机器人控制句柄
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ program_abort()

errno_t JAKAZuRobot::program_abort ( )

终止当前执行的作业程序

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ program_load()

errno_t JAKAZuRobot::program_load ( const char * file)

加载指定的作业程序

Parameters
file程序文件路径
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ program_pause()

errno_t JAKAZuRobot::program_pause ( )

暂停当前运行的作业程序

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ program_resume()

errno_t JAKAZuRobot::program_resume ( )

继续运行当前暂停的作业程序

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ program_run()

errno_t JAKAZuRobot::program_run ( )

运行当前加载的作业程序

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ quaternion_to_rot_matrix()

errno_t JAKAZuRobot::quaternion_to_rot_matrix ( const Quaternion * quaternion,
RotMatrix * rot_matrix )

四元数到旋转矩阵的转换

Parameters
quaternion待转换的四元数数据
rot_matrix转换后的旋转矩阵结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ remove_traj_file()

errno_t JAKAZuRobot::remove_traj_file ( const char * filename)

删除控制器中轨迹复现数据文件

Parameters
filename要删除的文件的文件名,文件名为数据文件名字
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ rename_ftp_file()

errno_t JAKAZuRobot::rename_ftp_file ( char * remote,
char * des,
int opt )

重命名控制器指定类型和名称的文件

Parameters
remote控制器内部文件名原名称
des重命名的目标名
opt1单个文件 2文件夹
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ rename_traj_file_name()

errno_t JAKAZuRobot::rename_traj_file_name ( const char * src,
const char * dest )

重命名轨迹复现数据的文件名

Parameters
src原文件名
dest目标文件名,文件名长度不能超过100个字符,文件名不能为空,目标文件名不支持中文
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ rot_matrix_to_quaternion()

errno_t JAKAZuRobot::rot_matrix_to_quaternion ( const RotMatrix * rot_matrix,
Quaternion * quaternion )

旋转矩阵到四元数的转换

Parameters
rot_matrix待转换的旋转矩阵
quaternion转换后的四元数结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ rot_matrix_to_rpy()

errno_t JAKAZuRobot::rot_matrix_to_rpy ( const RotMatrix * rot_matrix,
Rpy * rpy )

旋转矩阵到欧拉角的转换

Parameters
rot_matrix待转换的旋转矩阵数据
rpy转换后的RPY欧拉角结果
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ rpy_to_rot_matrix()

errno_t JAKAZuRobot::rpy_to_rot_matrix ( const Rpy * rpy,
RotMatrix * rot_matrix )

欧拉角到旋转矩阵的转换

Parameters
rpy待转换的欧拉角数据
rot_matrix转换后的旋转矩阵
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ send_tio_rs_command()

errno_t JAKAZuRobot::send_tio_rs_command ( int chn_id,
uint8_t * data,
int buffsize )

RS485发送命令

Parameters
chn_id通道号
data数据字段
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ servo_j() [1/2]

errno_t JAKAZuRobot::servo_j ( const JointValue * joint_pos,
MoveMode move_mode )

机器人关节空间位置控制模式

Parameters
joint_pos机器人关节运动目标位置
move_mode 指定运动模式:增量运动或绝对运动
Returns
ERR_SUCC成功 其他失败

◆ servo_j() [2/2]

errno_t JAKAZuRobot::servo_j ( const JointValue * joint_pos,
MoveMode move_mode,
unsigned int step_num )

机器人关节空间位置控制模式

Parameters
joint_pos机器人关节运动目标位置
move_mode 指定运动模式:增量运动或绝对运动
step_num倍分周期,servo_j运动周期为step_num*8ms,其中step_num>=1
Returns
ERR_SUCC成功 其他失败

◆ servo_move_enable()

errno_t JAKAZuRobot::servo_move_enable ( BOOL enable)

机器人SERVO MOVE模式使能

Parameters
enableTRUE为进入SERVO MOVE模式,FALSE表示退出该模式
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ servo_move_use_carte_NLF()

errno_t JAKAZuRobot::servo_move_use_carte_NLF ( double max_vp,
double max_ap,
double max_jp,
double max_vr,
double max_ar,
double max_jr )

SERVO模式下笛卡尔空间非线性滤波,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置

Parameters
max_vp笛卡尔空间下移动指令速度的上限值(绝对值)。单位:mm/s
max_ap笛卡尔空间下移动指令加速度的上限值(绝对值)。单位:mm/s^2
max_jp笛卡尔空间下移动指令加加速度的上限值(绝对值)单位:mm/s^3
max_vr笛卡尔空间姿态变化速度的速度上限值(绝对值)°/s
max_ar笛卡尔空间姿态变化速度的加速度上限值(绝对值)°/s^2
max_jr笛卡尔空间姿态变化速度的加加速度上限值(绝对值)°/s^3
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ servo_move_use_joint_LPF()

errno_t JAKAZuRobot::servo_move_use_joint_LPF ( double cutoffFreq)

SERVO模式下关节空间一阶低通滤波,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置

Parameters
cutoffFreq一阶低通滤波器截止频率
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ servo_move_use_joint_MMF()

errno_t JAKAZuRobot::servo_move_use_joint_MMF ( int max_buf,
double kp,
double kv,
double ka )

SERVO模式下关节空间多阶均值滤波器,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置

Parameters
max_buf均值滤波器缓冲区的大小
kp加速度滤波系数
kv速度滤波系数
ka位置滤波系数
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ servo_move_use_joint_NLF()

errno_t JAKAZuRobot::servo_move_use_joint_NLF ( double max_vr,
double max_ar,
double max_jr )

SERVO模式下关节空间非线性滤波,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置

Parameters
max_vr笛卡尔空间姿态变化速度的速度上限值(绝对值)°/s
max_ar笛卡尔空间姿态变化速度的加速度上限值(绝对值)°/s^2
max_jr笛卡尔空间姿态变化速度的加加速度上限值(绝对值)°/s^3
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ servo_move_use_none_filter()

errno_t JAKAZuRobot::servo_move_use_none_filter ( )

SERVO模式下不使用滤波器,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ servo_p() [1/2]

errno_t JAKAZuRobot::servo_p ( const CartesianPose * cartesian_pose,
MoveMode move_mode )

机器人笛卡尔空间位置控制模式

Parameters
cartesian_pose机器人笛卡尔空间运动目标位置
move_mode 指定运动模式:增量运动或绝对运动
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ servo_p() [2/2]

errno_t JAKAZuRobot::servo_p ( const CartesianPose * cartesian_pose,
MoveMode move_mode,
unsigned int step_num )

机器人笛卡尔空间位置控制模式

Parameters
cartesian_pose机器人笛卡尔空间运动目标位置
move_mode 指定运动模式:增量运动或绝对运动
step_num倍分周期,servo_p运动周期为step_num*8ms,其中step_num>=1
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ servo_speed_foresight()

errno_t JAKAZuRobot::servo_speed_foresight ( int max_buf,
double kp )

SERVO模式下速度前瞻参数设置

Parameters
max_buf缓冲区的大小
kp加速度滤波系数
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_admit_ctrl_config()

errno_t JAKAZuRobot::set_admit_ctrl_config ( int axis,
int opt,
double ftUser,
double ftConstant,
int ftNnormalTrack,
double ftReboundFK )

设置柔顺控制参数

Parameters
axis代表配置哪一轴,可选值为0~5
opt柔顺方向,可选值为 1 2 3 4 5 6分别对应 fx fy fz mx my mz 0代表没有勾选
ftUser阻尼力,表示用户用多大的力才能让机器人的沿着某个方向以最大速度进行运动
ftConstant代表恒力,手动操作时全部设置为0
ftNnormalTrack法向跟踪,手动操作时全部设置为0,
ftReboundFK回弹力,表示机器人回到初始状态的能力
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_analog_output()

errno_t JAKAZuRobot::set_analog_output ( IOType type,
int index,
float value )

设置模拟输出变量的值(AO)的值

Parameters
typeAO类型
indexAO索引
valueAO设置值
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_block_wait_timeout()

errno_t JAKAZuRobot::set_block_wait_timeout ( float seconds)

设置机器人阻塞等待超时时间

Parameters
seconds时间参数,单位秒
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_collision_level()

errno_t JAKAZuRobot::set_collision_level ( const int level)

设置机器人碰撞等级

Parameters
level碰撞等级,等级0-5 ,0为关闭碰撞,1为碰撞阈值25N,2为碰撞阈值50N,3为碰撞阈值75N,4为碰撞阈值100N,5为碰撞阈值125N
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_compliance_condition()

errno_t JAKAZuRobot::set_compliance_condition ( const FTxyz * ft)

设置柔顺控制力矩条件

Parameters
ft为柔顺控制力矩条件
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_compliant_type()

errno_t JAKAZuRobot::set_compliant_type ( int sensor_compensation,
int compliance_type )

设置力控类型和传感器初始化状态

Parameters
sensor_compensation是否开启传感器补偿,1代表开启即初始化,0代表不初始化
compliance_type0 代表不使用任何一种柔顺控制方法 1 代表恒力柔顺控制,2 代表速度柔顺控制
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_debug_mode()

errno_t JAKAZuRobot::set_debug_mode ( BOOL mode)

设置是否开启调试模式,选择TRUE时,开始调试模式,此时会在标准输出流中输出调试信息,选择FALSE时,不输出调试信息

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_digital_output()

errno_t JAKAZuRobot::set_digital_output ( IOType type,
int index,
BOOL value )

设置数字输出变量(DO)的值

Parameters
typeDO类型
indexDO索引
valueDO设置值
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_error_handler()

errno_t JAKAZuRobot::set_error_handler ( CallBackFuncType func)

注册机器人出现错误时的回调函数

Parameters
func指向用户定义的函数的函数指针
error_code机器人的错误码

◆ set_errorcode_file_path()

errno_t JAKAZuRobot::set_errorcode_file_path ( char * path)

设置错误码文件路径,需要使用get_last_error接口时需要设置错误码文件路径,如果不使用get_last_error接口,则不需要设置该接口

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_ft_ctrl_frame()

errno_t JAKAZuRobot::set_ft_ctrl_frame ( const int ftFrame)

设置导纳控制运动坐标系

Parameters
ftFrame0工具 1世界
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_in_pos_thresholding()

errno_t JAKAZuRobot::set_in_pos_thresholding ( const double thresholding)

设置机器人运动判断inpos的阈值,默认为0.003rad

Parameters
handle机器人控制句柄
thresholding当关节角运动低于该值时,in_pos返回为1
ERR_SUCC成功

◆ set_installation_angle()

errno_t JAKAZuRobot::set_installation_angle ( double angleX,
double angleZ )

设置安装角度

Parameters
angleX绕X轴旋转角度
angleZ绕Z轴旋转角度
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_network_exception_handle()

errno_t JAKAZuRobot::set_network_exception_handle ( float millisecond,
ProcessType mnt )

设置网络异常,SDK与机器人控制器失去连接后多长时间机器人控制器终止机械臂当前运动

Parameters
millisecond时间参数,单位毫秒
mnt网络异常时机器人需要进行的动作类型
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_payload()

errno_t JAKAZuRobot::set_payload ( const PayLoad * payload)

机器人负载设置

Parameters
payload负载质心、质量数据
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_rapidrate()

errno_t JAKAZuRobot::set_rapidrate ( double rapid_rate)

设置机器人运行倍率

Parameters
rapid_rate是程序运行倍率,设置范围为[0,1]
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_rs485_chn_comm()

errno_t JAKAZuRobot::set_rs485_chn_comm ( ModRtuComm mod_rtu_com)

RS485通讯参数配置

Parameters
ModRtuComm当通道模式设置为Modbus RTU时,需额外指定Modbus从站节点ID
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_rs485_chn_mode()

errno_t JAKAZuRobot::set_rs485_chn_mode ( int chn_id,
int chn_mode )

RS485通讯模式配置

Parameters
chn_id0: RS485H, channel 1; 1: RS485L, channel 2
chn_mode0: Modbus RTU, 1: Raw RS485, 2, torque sensor
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_SDK_filepath()

errno_t JAKAZuRobot::set_SDK_filepath ( const char * filepath)

设置SDK日志路径

Parameters
filepathSDK日志路径
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_status_data_update_time_interval()

errno_t JAKAZuRobot::set_status_data_update_time_interval ( float millisecond)

设置机器人状态数据自动更新时间间隔

Parameters
millisecond时间参数,单位毫秒
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_tio_pin_mode()

errno_t JAKAZuRobot::set_tio_pin_mode ( int pin_type,
int pin_mode )

设置tio模式

Parameters
pin_typetio类型 0 for DI Pins, 1 for DO Pins, 2 for AI Pins
pin_typetio模式DI Pins: 0:0x00 DI2为NPN,DI1为NPN,1:0x01 DI2为NPN,DI1为PNP, 2:0x10 DI2为PNP,DI1为NPN,3:0x11 DI2为PNP,DI1为PNP DO Pins: 低8位数据高4位为DO2配置,低四位为DO1配置,0x0 DO为NPN输出, 0x1 DO为PNP输出, 0x2 DO为推挽输出, 0xF RS485H接口 AI Pins: 0:模拟输入功能使能,RS485L禁止, 1:RS485L接口使能,模拟输入功能禁止
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_tio_vout_param()

errno_t JAKAZuRobot::set_tio_vout_param ( int vout_enable,
int vout_vol )

设置tioV3电压参数

Parameters
vout_enable电压使能,0:关,1开
vout_vol电压大小 0:24v 1:12v
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_tool_data()

errno_t JAKAZuRobot::set_tool_data ( int id,
const CartesianPose * tcp,
const char * name )

设置指定编号的工具信息

Parameters
id工具编号
tcp工具坐标系相对法兰坐标系偏置
name指定工具的别名
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_tool_id()

errno_t JAKAZuRobot::set_tool_id ( const int id)

设置当前使用的工具ID

Parameters
id工具坐标系ID
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_torq_sensor_tool_payload()

errno_t JAKAZuRobot::set_torq_sensor_tool_payload ( const PayLoad * payload)

设置传感器末端负载

Parameters
payload末端负载
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_torque_sensor_comm()

errno_t JAKAZuRobot::set_torque_sensor_comm ( const int type,
const char * ip_addr,
const int port )

设置力控传感器ip地址

Parameters
type0为使用tcp/ip协议,1为使用RS485协议
ip_addr为力控传感器地址
port为使用tcp/ip协议时力控传感器端口号
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_torque_sensor_filter()

errno_t JAKAZuRobot::set_torque_sensor_filter ( const float torque_sensor_filter)

设置力控的低通滤波器的值

Parameters
torque_sensor_filter低通滤波器的值,单位:Hz

◆ set_torque_sensor_mode()

errno_t JAKAZuRobot::set_torque_sensor_mode ( int sensor_mode)

开启或关闭力矩传感器

Parameters
sensor_mode0代表关闭传感器,1代表开启力矩传感器
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_torque_sensor_soft_limit()

errno_t JAKAZuRobot::set_torque_sensor_soft_limit ( const FTxyz torque_sensor_soft_limit)

设置力传感器的传感器限位参数配置

Parameters
torque_sensor_soft_limit力传感器的传感器限位参数

◆ set_torsenosr_brand()

errno_t JAKAZuRobot::set_torsenosr_brand ( int sensor_brand)

设置传感器品牌

Parameters
sensor_brand传感器品牌,可选值为1,2,3 分别代表不同品牌力矩传感器
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_traj_config()

errno_t JAKAZuRobot::set_traj_config ( const TrajTrackPara * para)

设置轨迹复现配置参数

Parameters
para轨迹复现配置参数
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_traj_sample_mode()

errno_t JAKAZuRobot::set_traj_sample_mode ( const BOOL mode,
char * filename )

采集轨迹复现数据控制开关

Parameters
mode选择TRUE时,开始数据采集,选择FALSE时,结束数据采集
filename采集数据的存储文件名,当filename为空指针时,存储文件以当前日期命名
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_user_frame_data()

errno_t JAKAZuRobot::set_user_frame_data ( int id,
const CartesianPose * user_frame,
const char * name )

设置指定编号的用户坐标系信息

Parameters
id用户坐标系编号
user_frame用户坐标系偏置值
name用户坐标系别名
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_user_frame_id()

errno_t JAKAZuRobot::set_user_frame_id ( const int id)

设置当前使用的用户坐标系ID

Parameters
id用户坐标系ID
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ set_vel_compliant_ctrl()

errno_t JAKAZuRobot::set_vel_compliant_ctrl ( const VelCom * vel_cfg)

设置速度柔顺控制参数

Parameters
vel_cfg为速度柔顺控制参数
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ shut_down()

errno_t JAKAZuRobot::shut_down ( )

机器人控制柜关机

Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ start_torq_sensor_payload_identify()

errno_t JAKAZuRobot::start_torq_sensor_payload_identify ( const JointValue * joint_pos)

开始辨识工具末端负载

Parameters
joint_pos使用力矩传感器进行自动负载辨识时的结束位置
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

◆ static_Get_SDK_filepath()

static errno_t JAKAZuRobot::static_Get_SDK_filepath ( char * path,
int size )
static

get SDK log path

Parameters
pathpath of SDK log
sizesize of char* buffer
Returns
error code

◆ upload_file()

errno_t JAKAZuRobot::upload_file ( char * local,
char * remote,
int opt )

从控制器上传指定类型和名称的文件到本地

Parameters
remote上传到控制器内部文件名绝对路径
local本地文件名绝对路径
opt1单个文件 2文件夹
Returns
ERR_SUCC 成功 其他失败

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