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AdmitCtrlType Struct Reference

柔顺控制参数类型 More...

#include <jktypes.h>

Public Attributes

int opt
 柔顺方向,可选值为 1 2 3 4 5 6分别对应 fx fy fz mx my mz,0代表没有勾选
 
double ft_user
 用户用多大的力才能让机器人的沿着某个方向以最大速度进行运动
 
double ft_rebound
 回弹力:机器人回到初始状态的能力
 
double ft_constant
 恒力
 
int ft_normal_track
 法向跟踪是否开启,0为没有开启,1为开启
 

Detailed Description

柔顺控制参数类型


The documentation for this struct was generated from the following file: