My Project
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Public Member Functions | |
JAKAZuRobot () | |
机械臂控制类构造函数 | |
errno_t | login_in (const char *ip) |
创建机器人控制句柄 | |
errno_t | login_out () |
断开控制器连接 | |
errno_t | power_on () |
errno_t | power_off () |
关闭机器人电源 | |
errno_t | shut_down () |
机器人控制柜关机 | |
errno_t | enable_robot () |
控制机器人上使能 | |
errno_t | disable_robot () |
控制机器人下使能 | |
errno_t | jog (int aj_num, MoveMode move_mode, CoordType coord_type, double vel_cmd, double pos_cmd) |
控制机器人手动模式下运动 | |
errno_t | jog_stop (int num) |
控制机器人手动模式下运动停止 | |
errno_t | joint_move (const JointValue *joint_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed) |
机器人关节运动 | |
errno_t | joint_move (const JointValue *joint_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed, double acc, double tol, const OptionalCond *option_cond) |
机器人关节运动 | |
errno_t | linear_move (const CartesianPose *end_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed) |
机器人末端直线运动 | |
errno_t | linear_move (const CartesianPose *end_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed, double accel, double tol, const OptionalCond *option_cond, double ori_vel=3.14, double ori_acc=12.56) |
机器人末端直线运动 | |
errno_t | circular_move (const CartesianPose *end_pos, const CartesianPose *mid_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed, double accel, double tol, const OptionalCond *option_cond, int circle_cnt=0, int circle_mode=0) |
机器人末端圆弧运动 | |
errno_t | servo_move_enable (BOOL enable) |
机器人SERVO MOVE模式使能 | |
errno_t | servo_j (const JointValue *joint_pos, MoveMode move_mode) |
机器人关节空间位置控制模式 | |
errno_t | servo_j (const JointValue *joint_pos, MoveMode move_mode, unsigned int step_num) |
机器人关节空间位置控制模式 | |
errno_t | servo_p (const CartesianPose *cartesian_pose, MoveMode move_mode) |
机器人笛卡尔空间位置控制模式 | |
errno_t | servo_p (const CartesianPose *cartesian_pose, MoveMode move_mode, unsigned int step_num) |
机器人笛卡尔空间位置控制模式 | |
errno_t | set_digital_output (IOType type, int index, BOOL value) |
设置数字输出变量(DO)的值 | |
errno_t | set_analog_output (IOType type, int index, float value) |
设置模拟输出变量的值(AO)的值 | |
errno_t | get_digital_input (IOType type, int index, BOOL *result) |
查询数字输入(DI)状态 | |
errno_t | get_digital_output (IOType type, int index, BOOL *result) |
查询数字输出(DO)状态 | |
errno_t | get_analog_input (IOType type, int index, float *result) |
获取模拟量输入变量(AI)的值 | |
errno_t | get_analog_output (IOType type, int index, float *result) |
获取模拟量输出变量(AO)的值 | |
errno_t | is_extio_running (BOOL *is_running) |
查询扩展IO模块是否运行 | |
errno_t | program_run () |
运行当前加载的作业程序 | |
errno_t | program_pause () |
暂停当前运行的作业程序 | |
errno_t | program_resume () |
继续运行当前暂停的作业程序 | |
errno_t | program_abort () |
终止当前执行的作业程序 | |
errno_t | program_load (const char *file) |
加载指定的作业程序 | |
errno_t | get_loaded_program (char *file) |
获取已加载的作业程序名字 | |
errno_t | get_current_line (int *curr_line) |
获取当前机器人作业程序的执行行号 | |
errno_t | get_program_state (ProgramState *status) |
获取机器人作业程序执行状态 | |
errno_t | set_rapidrate (double rapid_rate) |
设置机器人运行倍率 | |
errno_t | get_rapidrate (double *rapid_rate) |
获取机器人运行倍率 | |
errno_t | set_tool_data (int id, const CartesianPose *tcp, const char *name) |
设置指定编号的工具信息 | |
errno_t | set_tool_id (const int id) |
设置当前使用的工具ID | |
errno_t | get_tool_id (int *id) |
查询当前使用的工具ID | |
errno_t | get_tool_data (int id, CartesianPose *tcp) |
查询使用的工具信息 | |
errno_t | set_user_frame_data (int id, const CartesianPose *user_frame, const char *name) |
设置指定编号的用户坐标系信息 | |
errno_t | set_user_frame_id (const int id) |
设置当前使用的用户坐标系ID | |
errno_t | get_user_frame_id (int *id) |
查询当前使用的用户坐标系ID | |
errno_t | get_user_frame_data (int id, CartesianPose *tcp) |
查询使用的用户坐标系信息 | |
errno_t | drag_mode_enable (BOOL enable) |
控制机器人进入或退出拖拽模式 | |
errno_t | is_in_drag_mode (BOOL *in_drag) |
查询机器人是否处于拖拽模式 | |
errno_t | get_robot_state (RobotState *state) |
获取机器人状态 | |
errno_t | get_tcp_position (CartesianPose *tcp_position) |
获取当前设置下工具末端的位姿 | |
errno_t | get_joint_position (JointValue *joint_position) |
获取当前机器人关节角度 | |
errno_t | is_in_collision (BOOL *in_collision) |
查询机器人是否处于碰撞保护模式 | |
errno_t | is_on_limit (BOOL *on_limit) |
查询机器人是否超出限位 | |
errno_t | is_in_pos (BOOL *in_pos) |
查询机器人运动是否停止 | |
errno_t | set_in_pos_thresholding (const double thresholding) |
设置机器人运动判断inpos的阈值,默认为0.003rad | |
errno_t | get_in_pos_thresholding (double *thresholding) |
获取机器人运动判断inpos的阈值,默认为0.003rad | |
errno_t | collision_recover () |
碰撞之后从碰撞保护模式恢复 | |
errno_t | clear_error () |
错误状态清除 | |
errno_t | set_collision_level (const int level) |
设置机器人碰撞等级 | |
errno_t | get_collision_level (int *level) |
获取机器人设置的碰撞等级 | |
errno_t | kine_inverse (const JointValue *ref_pos, const CartesianPose *cartesian_pose, JointValue *joint_pos) |
计算指定位姿在当前工具、当前安装角度以及当前用户坐标系设置下的逆解 | |
errno_t | kine_forward (const JointValue *joint_pos, CartesianPose *cartesian_pose) |
计算指定关节位置在当前工具、当前安装角度以及当前用户坐标系设置下的位姿值 | |
errno_t | rpy_to_rot_matrix (const Rpy *rpy, RotMatrix *rot_matrix) |
欧拉角到旋转矩阵的转换 | |
errno_t | rot_matrix_to_rpy (const RotMatrix *rot_matrix, Rpy *rpy) |
旋转矩阵到欧拉角的转换 | |
errno_t | quaternion_to_rot_matrix (const Quaternion *quaternion, RotMatrix *rot_matrix) |
四元数到旋转矩阵的转换 | |
errno_t | rot_matrix_to_quaternion (const RotMatrix *rot_matrix, Quaternion *quaternion) |
旋转矩阵到四元数的转换 | |
errno_t | set_error_handler (CallBackFuncType func) |
注册机器人出现错误时的回调函数 | |
errno_t | set_payload (const PayLoad *payload) |
机器人负载设置 | |
errno_t | get_payload (PayLoad *payload) |
获取机器人负载数据 | |
errno_t | get_sdk_version (char *version) |
获取SDK版本号 | |
errno_t | get_controller_ip (char *controller_name, char *ip_list) |
获取控制器IP | |
errno_t | get_robot_status (RobotStatus *status) |
获取机器人状态数据 | |
errno_t | motion_abort () |
终止当前机械臂运动 | |
errno_t | set_errorcode_file_path (char *path) |
设置错误码文件路径,需要使用get_last_error接口时需要设置错误码文件路径,如果不使用get_last_error接口,则不需要设置该接口 | |
errno_t | get_last_error (ErrorCode *code) |
获取机器人运行过程中最后一个错误码,当调用clear_error时,最后一个错误码会清零 | |
errno_t | set_debug_mode (BOOL mode) |
设置是否开启调试模式,选择TRUE时,开始调试模式,此时会在标准输出流中输出调试信息,选择FALSE时,不输出调试信息 | |
errno_t | set_traj_config (const TrajTrackPara *para) |
设置轨迹复现配置参数 | |
errno_t | get_traj_config (TrajTrackPara *para) |
获取轨迹复现配置参数 | |
errno_t | set_traj_sample_mode (const BOOL mode, char *filename) |
采集轨迹复现数据控制开关 | |
errno_t | get_traj_sample_status (BOOL *sample_status) |
采集轨迹复现数据状态查询 | |
errno_t | get_exist_traj_file_name (MultStrStorType *filename) |
查询控制器中已经存在的轨迹复现数据的文件名 | |
errno_t | rename_traj_file_name (const char *src, const char *dest) |
重命名轨迹复现数据的文件名 | |
errno_t | remove_traj_file (const char *filename) |
删除控制器中轨迹复现数据文件 | |
errno_t | generate_traj_exe_file (const char *filename) |
控制器中轨迹复现数据文件生成控制器执行脚本 | |
errno_t | servo_move_use_none_filter () |
SERVO模式下不使用滤波器,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置 | |
errno_t | servo_move_use_joint_LPF (double cutoffFreq) |
SERVO模式下关节空间一阶低通滤波,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置 | |
errno_t | servo_move_use_joint_NLF (double max_vr, double max_ar, double max_jr) |
SERVO模式下关节空间非线性滤波,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置 | |
errno_t | servo_move_use_carte_NLF (double max_vp, double max_ap, double max_jp, double max_vr, double max_ar, double max_jr) |
SERVO模式下笛卡尔空间非线性滤波,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置 | |
errno_t | servo_move_use_joint_MMF (int max_buf, double kp, double kv, double ka) |
SERVO模式下关节空间多阶均值滤波器,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置 | |
errno_t | servo_speed_foresight (int max_buf, double kp) |
SERVO模式下速度前瞻参数设置 | |
errno_t | get_SDK_filepath (char *path, int size) |
get SDK log path | |
errno_t | set_SDK_filepath (const char *filepath) |
设置SDK日志路径 | |
errno_t | set_torsenosr_brand (int sensor_brand) |
设置传感器品牌 | |
errno_t | get_torsenosr_brand (int *sensor_brand) |
获取传感器品牌 | |
errno_t | set_torque_sensor_mode (int sensor_mode) |
开启或关闭力矩传感器 | |
errno_t | set_admit_ctrl_config (int axis, int opt, double ftUser, double ftConstant, int ftNnormalTrack, double ftReboundFK) |
设置柔顺控制参数 | |
errno_t | start_torq_sensor_payload_identify (const JointValue *joint_pos) |
开始辨识工具末端负载 | |
errno_t | get_torq_sensor_identify_staus (int *identify_status) |
获取末端负载辨识状态 | |
errno_t | get_torq_sensor_payload_identify_result (PayLoad *payload) |
获取末端负载辨识结果 | |
errno_t | set_torq_sensor_tool_payload (const PayLoad *payload) |
设置传感器末端负载 | |
errno_t | get_torq_sensor_tool_payload (PayLoad *payload) |
获取传感器末端负载 | |
errno_t | enable_admittance_ctrl (const int enable_flag) |
力控拖拽使能 | |
errno_t | set_compliant_type (int sensor_compensation, int compliance_type) |
设置力控类型和传感器初始化状态 | |
errno_t | get_compliant_type (int *sensor_compensation, int *compliance_type) |
获取力控类型和传感器初始化状态 | |
errno_t | get_admit_ctrl_config (RobotAdmitCtrl *admit_ctrl_cfg) |
获取力控柔顺控制参数 | |
errno_t | set_torque_sensor_comm (const int type, const char *ip_addr, const int port) |
设置力控传感器ip地址 | |
errno_t | get_torque_sensor_comm (int *type, char *ip_addr, int *port) |
获取力控传感器ip地址 | |
errno_t | set_torque_sensor_filter (const float torque_sensor_filter) |
设置力控的低通滤波器的值 | |
errno_t | get_torque_sensor_filter (float *torque_sensor_filter) |
获取力控的低通滤波器的值 | |
errno_t | set_torque_sensor_soft_limit (const FTxyz torque_sensor_soft_limit) |
设置力传感器的传感器限位参数配置 | |
errno_t | get_torque_sensor_soft_limit (FTxyz *torque_sensor_soft_limit) |
获取力传感器的传感器限位参数配置 | |
errno_t | disable_force_control () |
关闭力控 | |
errno_t | set_vel_compliant_ctrl (const VelCom *vel_cfg) |
设置速度柔顺控制参数 | |
errno_t | set_compliance_condition (const FTxyz *ft) |
设置柔顺控制力矩条件 | |
errno_t | set_network_exception_handle (float millisecond, ProcessType mnt) |
设置网络异常,SDK与机器人控制器失去连接后多长时间机器人控制器终止机械臂当前运动 | |
errno_t | set_status_data_update_time_interval (float millisecond) |
设置机器人状态数据自动更新时间间隔 | |
errno_t | set_block_wait_timeout (float seconds) |
设置机器人阻塞等待超时时间 | |
errno_t | set_ft_ctrl_frame (const int ftFrame) |
设置导纳控制运动坐标系 | |
errno_t | get_ft_ctrl_frame (int *ftFrame) |
获取导纳控制运动坐标系 | |
errno_t | get_dh_param (DHParam *dh_param) |
获取dh参数 | |
errno_t | set_installation_angle (double angleX, double angleZ) |
设置安装角度 | |
errno_t | get_installation_angle (Quaternion *quat, Rpy *appang) |
获取安装角度 | |
errno_t | set_tio_vout_param (int vout_enable, int vout_vol) |
设置tioV3电压参数 | |
errno_t | get_tio_vout_param (int *vout_enable, int *vout_vol) |
获取tioV3电压参数 | |
errno_t | add_tio_rs_signal (SignInfo sign_info) |
添加或修改信号量 | |
errno_t | del_tio_rs_signal (const char *sig_name) |
删除信号量 | |
errno_t | send_tio_rs_command (int chn_id, uint8_t *data, int buffsize) |
RS485发送命令 | |
errno_t | get_rs485_signal_info (SignInfo *sign_info_array, int *array_len) |
获取信号量信息 | |
errno_t | set_tio_pin_mode (int pin_type, int pin_mode) |
设置tio模式 | |
errno_t | get_tio_pin_mode (int pin_type, int *pin_mode) |
获取tio模式 | |
errno_t | set_rs485_chn_comm (ModRtuComm mod_rtu_com) |
RS485通讯参数配置 | |
errno_t | get_rs485_chn_comm (ModRtuComm *mod_rtu_com) |
RS485通讯参数查询 | |
errno_t | set_rs485_chn_mode (int chn_id, int chn_mode) |
RS485通讯模式配置 | |
errno_t | get_rs485_chn_mode (int chn_id, int *chn_mode) |
RS485通讯模式查询 | |
errno_t | init_ftp_client () |
与控制器建立ftp链接 | |
errno_t | init_ftp_client_with_ssl (char *password) |
与控制器建立加密ftp链接(需要app登录且控制器版本支持) | |
errno_t | close_ftp_client () |
断开与控制器ftp链接 | |
errno_t | download_file (char *local, char *remote, int opt) |
从控制器下载指定类型和名称的文件到本地 | |
errno_t | upload_file (char *local, char *remote, int opt) |
从控制器上传指定类型和名称的文件到本地 | |
errno_t | del_ftp_file (char *remote, int opt) |
从控制器删除指定类型和名称的文件 | |
errno_t | rename_ftp_file (char *remote, char *des, int opt) |
重命名控制器指定类型和名称的文件 | |
errno_t | get_ftp_dir (const char *remotedir, int type, char *ret) |
查询控制器目录 | |
Static Public Member Functions | |
static errno_t | static_Get_SDK_filepath (char *path, int size) |
get SDK log path | |
static errno_t | static_Set_SDK_filepath (const char *filepath) |
同set_SDK_filepath | |
errno_t JAKAZuRobot::add_tio_rs_signal | ( | SignInfo | sign_info | ) |
添加或修改信号量
sign_info | 信号量参数 |
errno_t JAKAZuRobot::circular_move | ( | const CartesianPose * | end_pos, |
const CartesianPose * | mid_pos, | ||
MoveMode | move_mode, | ||
BOOL | is_block, | ||
double | speed, | ||
double | accel, | ||
double | tol, | ||
const OptionalCond * | option_cond, | ||
int | circle_cnt = 0, | ||
int | circle_mode = 0 ) |
机器人末端圆弧运动
end_pos | 机器人末端运动目标位置 |
mid_pos | 机器人末端运中间点 |
move_mode 指定运动模式:增量运动(相对运动)或绝对运动 | |
is_block | 设置接口是否为阻塞接口,TRUE 为阻塞接口 FALSE 为非阻塞接口 |
speed | 机器人圆弧运动速度,单位:rad/s |
acc | 机器人圆弧运动加速度,单位:rad/s^2 |
tol | 机器人圆弧运动终点误差, 单位mm |
option_cond | 机器人关节可选参数,如果不需要,该值可不赋值,填入空指针就可 |
circle_cnt | 指定机器人圆弧运动圈数。为0时等价于circular_move |
circle_mode | 指定机器人圆弧运动模式,参数解释如下:
|
errno_t JAKAZuRobot::clear_error | ( | ) |
错误状态清除
errno_t JAKAZuRobot::close_ftp_client | ( | ) |
断开与控制器ftp链接
errno_t JAKAZuRobot::collision_recover | ( | ) |
碰撞之后从碰撞保护模式恢复
errno_t JAKAZuRobot::del_ftp_file | ( | char * | remote, |
int | opt ) |
从控制器删除指定类型和名称的文件
remote | 控制器内部文件名 |
opt | 1单个文件 2文件夹 |
errno_t JAKAZuRobot::del_tio_rs_signal | ( | const char * | sig_name | ) |
删除信号量
sig_name | 信号量名称 |
errno_t JAKAZuRobot::disable_force_control | ( | ) |
关闭力控
errno_t JAKAZuRobot::disable_robot | ( | ) |
控制机器人下使能
errno_t JAKAZuRobot::download_file | ( | char * | local, |
char * | remote, | ||
int | opt ) |
从控制器下载指定类型和名称的文件到本地
remote | 控制器内部文件名绝对路径 |
local | 下载到本地文件名绝对路径 |
opt | 1单个文件 2文件夹 |
errno_t JAKAZuRobot::drag_mode_enable | ( | BOOL | enable | ) |
控制机器人进入或退出拖拽模式
enable | TRUE为进入拖拽模式,FALSE为退出拖拽模式 |
errno_t JAKAZuRobot::enable_admittance_ctrl | ( | const int | enable_flag | ) |
力控拖拽使能
enable_flag | 0为关闭力控拖拽使能,1为开启 |
errno_t JAKAZuRobot::enable_robot | ( | ) |
控制机器人上使能
errno_t JAKAZuRobot::generate_traj_exe_file | ( | const char * | filename | ) |
控制器中轨迹复现数据文件生成控制器执行脚本
filename | 数据文件的文件名,文件名为数据文件名字,不带后缀 |
errno_t JAKAZuRobot::get_admit_ctrl_config | ( | RobotAdmitCtrl * | admit_ctrl_cfg | ) |
获取力控柔顺控制参数
admit_ctrl_cfg | 机器人力控柔顺控制参数存储地址 |
errno_t JAKAZuRobot::get_analog_input | ( | IOType | type, |
int | index, | ||
float * | result ) |
获取模拟量输入变量(AI)的值
type | AI的类型 |
index | AI索引 |
result | 指定AI状态查询结果 |
errno_t JAKAZuRobot::get_analog_output | ( | IOType | type, |
int | index, | ||
float * | result ) |
获取模拟量输出变量(AO)的值
type | AO的类型 |
index | AO索引 |
result | 指定AO状态查询结果 |
errno_t JAKAZuRobot::get_collision_level | ( | int * | level | ) |
获取机器人设置的碰撞等级
errno_t JAKAZuRobot::get_compliant_type | ( | int * | sensor_compensation, |
int * | compliance_type ) |
获取力控类型和传感器初始化状态
sensor_compensation | 是否开启传感器补偿,1代表开启即初始化,0代表不初始化 |
compliance_type | 0 代表不使用任何一种柔顺控制方法 1 代表恒力柔顺控制,2 代表速度柔顺控制 |
errno_t JAKAZuRobot::get_controller_ip | ( | char * | controller_name, |
char * | ip_list ) |
获取控制器IP
controller_name | 控制器名字 |
ip_list | 控制器ip列表,控制器名字为具体值时返回该名字所对应的控制器IP地址,控制器名字为空时,返回网段类内的所有控制器IP地址 |
errno_t JAKAZuRobot::get_current_line | ( | int * | curr_line | ) |
获取当前机器人作业程序的执行行号
curr_line | 当前行号查询结果 |
errno_t JAKAZuRobot::get_dh_param | ( | DHParam * | dh_param | ) |
获取dh参数
dh_param | DH参数 |
errno_t JAKAZuRobot::get_digital_input | ( | IOType | type, |
int | index, | ||
BOOL * | result ) |
查询数字输入(DI)状态
type | DI类型 |
index | DI索引 |
result | DI状态查询结果 |
errno_t JAKAZuRobot::get_digital_output | ( | IOType | type, |
int | index, | ||
BOOL * | result ) |
查询数字输出(DO)状态
type | DO类型 |
index | DO索引 |
result | DO状态查询结果 |
errno_t JAKAZuRobot::get_exist_traj_file_name | ( | MultStrStorType * | filename | ) |
查询控制器中已经存在的轨迹复现数据的文件名
filename | 控制器中已经存在的轨迹复现数据的文件名 |
errno_t JAKAZuRobot::get_ft_ctrl_frame | ( | int * | ftFrame | ) |
获取导纳控制运动坐标系
ftFrame | 0工具 1世界 |
errno_t JAKAZuRobot::get_ftp_dir | ( | const char * | remotedir, |
int | type, | ||
char * | ret ) |
查询控制器目录
remotedir | 控制器内部文件夹名称 |
type | 0文件和文件夹 1文件 2文件夹 |
ret | 查询结果 |
errno_t JAKAZuRobot::get_in_pos_thresholding | ( | double * | thresholding | ) |
获取机器人运动判断inpos的阈值,默认为0.003rad
handle | 机器人控制句柄 |
thresholding | 查询结果 |
ERR_SUCC | 成功 |
errno_t JAKAZuRobot::get_installation_angle | ( | Quaternion * | quat, |
Rpy * | appang ) |
获取安装角度
quat | 安装角度四元数 |
appang | 安装角度RPY角 |
errno_t JAKAZuRobot::get_joint_position | ( | JointValue * | joint_position | ) |
获取当前机器人关节角度
joint_position | 关节角度查询结果 |
errno_t JAKAZuRobot::get_last_error | ( | ErrorCode * | code | ) |
获取机器人运行过程中最后一个错误码,当调用clear_error时,最后一个错误码会清零
errno_t JAKAZuRobot::get_loaded_program | ( | char * | file | ) |
获取已加载的作业程序名字
file | 程序文件路径 |
errno_t JAKAZuRobot::get_payload | ( | PayLoad * | payload | ) |
获取机器人负载数据
payload | 负载查询结果 |
errno_t JAKAZuRobot::get_program_state | ( | ProgramState * | status | ) |
获取机器人作业程序执行状态
status | 作业程序执行状态查询结果 |
errno_t JAKAZuRobot::get_rapidrate | ( | double * | rapid_rate | ) |
获取机器人运行倍率
rapid_rate | 当前控制系统倍率 |
errno_t JAKAZuRobot::get_robot_state | ( | RobotState * | state | ) |
获取机器人状态
state | 机器人状态查询结果 |
errno_t JAKAZuRobot::get_robot_status | ( | RobotStatus * | status | ) |
获取机器人状态数据
status | 机器人状态 |
errno_t JAKAZuRobot::get_rs485_chn_comm | ( | ModRtuComm * | mod_rtu_com | ) |
errno_t JAKAZuRobot::get_rs485_chn_mode | ( | int | chn_id, |
int * | chn_mode ) |
RS485通讯模式查询
chn_id | 输入参数 0: RS485H, channel 1; 1: RS485L, channel 2 |
chn_mode | 输出参数 0: Modbus RTU, 1: Raw RS485, 2, torque sensor |
errno_t JAKAZuRobot::get_rs485_signal_info | ( | SignInfo * | sign_info_array, |
int * | array_len ) |
获取信号量信息
SignInfo* | 信号量信息数组 |
errno_t JAKAZuRobot::get_SDK_filepath | ( | char * | path, |
int | size ) |
get SDK log path
path | path of SDK log |
size | size of char* buffer |
errno_t JAKAZuRobot::get_sdk_version | ( | char * | version | ) |
获取SDK版本号
version | SDK版本号 |
errno_t JAKAZuRobot::get_tcp_position | ( | CartesianPose * | tcp_position | ) |
获取当前设置下工具末端的位姿
tcp_position | 工具末端位置查询结果 |
errno_t JAKAZuRobot::get_tio_pin_mode | ( | int | pin_type, |
int * | pin_mode ) |
获取tio模式
pin_type | tio类型 0 for DI Pins, 1 for DO Pins, 2 for AI Pins |
pin_type | tio模式DI Pins: 0:0x00 DI2为NPN,DI1为NPN,1:0x01 DI2为NPN,DI1为PNP, 2:0x10 DI2为PNP,DI1为NPN,3:0x11 DI2为PNP,DI1为PNP DO Pins: 低8位数据高4位为DO2配置,低四位为DO1配置,0x0 DO为NPN输出, 0x1 DO为PNP输出, 0x2 DO为推挽输出, 0xF RS485H接口 AI Pins: 0:模拟输入功能使能,RS485L禁止, 1:RS485L接口使能,模拟输入功能禁止 |
errno_t JAKAZuRobot::get_tio_vout_param | ( | int * | vout_enable, |
int * | vout_vol ) |
获取tioV3电压参数
vout_enable | 电压使能,0:关,1开 |
vout_vol | 电压大小 0:24v 1:12v |
errno_t JAKAZuRobot::get_tool_data | ( | int | id, |
CartesianPose * | tcp ) |
查询使用的工具信息
id | 工具ID查询结果 |
tcp | 工具坐标系相对法兰坐标系偏置 |
errno_t JAKAZuRobot::get_tool_id | ( | int * | id | ) |
查询当前使用的工具ID
id | 工具ID查询结果 |
errno_t JAKAZuRobot::get_torq_sensor_identify_staus | ( | int * | identify_status | ) |
获取末端负载辨识状态
identify_status | 0代表辨识完成,1代表未完成,2代表辨识失败 |
errno_t JAKAZuRobot::get_torq_sensor_payload_identify_result | ( | PayLoad * | payload | ) |
获取末端负载辨识结果
payload | 末端负载 |
errno_t JAKAZuRobot::get_torq_sensor_tool_payload | ( | PayLoad * | payload | ) |
获取传感器末端负载
payload | 末端负载 |
errno_t JAKAZuRobot::get_torque_sensor_comm | ( | int * | type, |
char * | ip_addr, | ||
int * | port ) |
获取力控传感器ip地址
type | 0为使用tcp/ip协议,1为使用RS485协议 |
ip_addr为力控传感器地址 | |
port为使用tcp/ip协议时力控传感器端口号 |
errno_t JAKAZuRobot::get_torque_sensor_filter | ( | float * | torque_sensor_filter | ) |
获取力控的低通滤波器的值
torque_sensor_filter | 低通滤波器的值,单位:Hz |
errno_t JAKAZuRobot::get_torque_sensor_soft_limit | ( | FTxyz * | torque_sensor_soft_limit | ) |
获取力传感器的传感器限位参数配置
torque_sensor_soft_limit | 力传感器的传感器限位参数 |
errno_t JAKAZuRobot::get_torsenosr_brand | ( | int * | sensor_brand | ) |
获取传感器品牌
sensor_brand | 传感器品牌,可选值为1,2,3 分别代表不同品牌力矩传感器 |
errno_t JAKAZuRobot::get_traj_config | ( | TrajTrackPara * | para | ) |
获取轨迹复现配置参数
para | 轨迹复现配置参数 |
errno_t JAKAZuRobot::get_traj_sample_status | ( | BOOL * | sample_status | ) |
采集轨迹复现数据状态查询
mode | 为TRUE时,数据正在采集,为FALSE时,数据采集结束,在数据采集状态时不允许再次开启数据采集开关 |
errno_t JAKAZuRobot::get_user_frame_data | ( | int | id, |
CartesianPose * | tcp ) |
查询使用的用户坐标系信息
id | 用户坐标系ID查询结果 |
tcp | 用户坐标系偏置值 |
errno_t JAKAZuRobot::get_user_frame_id | ( | int * | id | ) |
查询当前使用的用户坐标系ID
id | 获取的结果 |
errno_t JAKAZuRobot::init_ftp_client | ( | ) |
与控制器建立ftp链接
errno_t JAKAZuRobot::init_ftp_client_with_ssl | ( | char * | password | ) |
与控制器建立加密ftp链接(需要app登录且控制器版本支持)
password | 机器人登陆密码 |
errno_t JAKAZuRobot::is_extio_running | ( | BOOL * | is_running | ) |
查询扩展IO模块是否运行
is_running | 扩展IO模块运行状态查询结果 |
errno_t JAKAZuRobot::is_in_collision | ( | BOOL * | in_collision | ) |
查询机器人是否处于碰撞保护模式
in_collision | 查询结果 |
errno_t JAKAZuRobot::is_in_drag_mode | ( | BOOL * | in_drag | ) |
查询机器人是否处于拖拽模式
in_drag | 查询结果 |
errno_t JAKAZuRobot::is_in_pos | ( | BOOL * | in_pos | ) |
查询机器人运动是否停止
in_pos | 查询结果 |
errno_t JAKAZuRobot::is_on_limit | ( | BOOL * | on_limit | ) |
查询机器人是否超出限位
on_limit | 查询结果 |
errno_t JAKAZuRobot::jog | ( | int | aj_num, |
MoveMode | move_mode, | ||
CoordType | coord_type, | ||
double | vel_cmd, | ||
double | pos_cmd ) |
控制机器人手动模式下运动
aj_num | 1_based标识值,在关节空间下代表关节号0-5,笛卡尔下依次为x,y,z,rx,ry,rz |
move_mode | 机器人运动模式,增量运动或者连续运动 |
coord_type | 机器人运动坐标系,工具坐标系,基坐标系(当前的世界/用户坐标系)或关节空间 |
vel_cmd | 指令速度,旋转轴或关节运动单位为rad/s,移动轴单位为mm/s |
pos_cmd | 指令位置,旋转轴或关节运动单位为rad,移动轴单位为mm |
errno_t JAKAZuRobot::jog_stop | ( | int | num | ) |
控制机器人手动模式下运动停止
errno_t JAKAZuRobot::joint_move | ( | const JointValue * | joint_pos, |
MoveMode | move_mode, | ||
BOOL | is_block, | ||
double | speed ) |
机器人关节运动
joint_pos | 机器人关节运动目标位置 |
move_mode 指定运动模式:增量运动(相对运动)或绝对运动 | |
is_block | 设置接口是否为阻塞接口,TRUE为阻塞接口 FALSE为非阻塞接口 |
speed | 机器人关节运动速度,单位:rad/s |
errno_t JAKAZuRobot::joint_move | ( | const JointValue * | joint_pos, |
MoveMode | move_mode, | ||
BOOL | is_block, | ||
double | speed, | ||
double | acc, | ||
double | tol, | ||
const OptionalCond * | option_cond ) |
机器人关节运动
joint_pos | 机器人关节运动目标位置 |
move_mode 指定运动模式:增量运动(相对运动)或绝对运动 | |
is_block | 设置接口是否为阻塞接口,TRUE为阻塞接口 FALSE为非阻塞接口 |
speed | 机器人关节运动速度,单位:rad/s |
acc | 机器人关节运动角加速度,单位:rad/s^2 |
tol | 机器人关节运动终点误差,单位:mm |
option_cond | 机器人关节可选参数,如果不需要,该值可不赋值,填入空指针就可 |
errno_t JAKAZuRobot::kine_forward | ( | const JointValue * | joint_pos, |
CartesianPose * | cartesian_pose ) |
计算指定关节位置在当前工具、当前安装角度以及当前用户坐标系设置下的位姿值
joint_pos | 关节空间位置 |
cartesian_pose | 笛卡尔空间位姿计算结果 |
errno_t JAKAZuRobot::kine_inverse | ( | const JointValue * | ref_pos, |
const CartesianPose * | cartesian_pose, | ||
JointValue * | joint_pos ) |
计算指定位姿在当前工具、当前安装角度以及当前用户坐标系设置下的逆解
return ERR_SUCC 成功 其他失败
ref_pos | 逆解计算用的参考关节空间位置 |
cartesian_pose | 笛卡尔空间位姿值 |
joint_pos | 计算成功时关节空间位置计算结果 |
errno_t JAKAZuRobot::linear_move | ( | const CartesianPose * | end_pos, |
MoveMode | move_mode, | ||
BOOL | is_block, | ||
double | speed ) |
机器人末端直线运动
end_pos | 机器人末端运动目标位置 |
move_mode 指定运动模式:增量运动(相对运动)或绝对运动 | |
is_block | 设置接口是否为阻塞接口,TRUE 为阻塞接口 FALSE 为非阻塞接口 |
speed | 机器人直线运动速度,单位:mm/s |
errno_t JAKAZuRobot::linear_move | ( | const CartesianPose * | end_pos, |
MoveMode | move_mode, | ||
BOOL | is_block, | ||
double | speed, | ||
double | accel, | ||
double | tol, | ||
const OptionalCond * | option_cond, | ||
double | ori_vel = 3.14, | ||
double | ori_acc = 12.56 ) |
机器人末端直线运动
end_pos | 机器人末端运动目标位置 |
move_mode 指定运动模式:增量运动(相对运动)或绝对运动 | |
is_block | 设置接口是否为阻塞接口,TRUE 为阻塞接口 FALSE 为非阻塞接口 |
speed | 机器人直线运动速度,单位:mm/s |
acc | 机器人直线运动加速度,单位mm/s^2 |
tol | 机器人关节运动终点误差,单位mm |
option_cond | 机器人关节可选参数,如果不需要,该值可不赋值,填入空指针就可 |
ori_vel | 姿态速度,单位rad/s |
ori_acc | 姿态加速度,单位rad/s^2 |
errno_t JAKAZuRobot::login_in | ( | const char * | ip | ) |
创建机器人控制句柄
ip | 控制器ip地址 |
errno_t JAKAZuRobot::login_out | ( | ) |
断开控制器连接
errno_t JAKAZuRobot::motion_abort | ( | ) |
终止当前机械臂运动
errno_t JAKAZuRobot::power_off | ( | ) |
关闭机器人电源
errno_t JAKAZuRobot::power_on | ( | ) |
handle | 机器人控制句柄 |
errno_t JAKAZuRobot::program_abort | ( | ) |
终止当前执行的作业程序
errno_t JAKAZuRobot::program_load | ( | const char * | file | ) |
加载指定的作业程序
file | 程序文件路径 |
errno_t JAKAZuRobot::program_pause | ( | ) |
暂停当前运行的作业程序
errno_t JAKAZuRobot::program_resume | ( | ) |
继续运行当前暂停的作业程序
errno_t JAKAZuRobot::program_run | ( | ) |
运行当前加载的作业程序
errno_t JAKAZuRobot::quaternion_to_rot_matrix | ( | const Quaternion * | quaternion, |
RotMatrix * | rot_matrix ) |
四元数到旋转矩阵的转换
quaternion | 待转换的四元数数据 |
rot_matrix | 转换后的旋转矩阵结果 |
errno_t JAKAZuRobot::remove_traj_file | ( | const char * | filename | ) |
删除控制器中轨迹复现数据文件
filename | 要删除的文件的文件名,文件名为数据文件名字 |
errno_t JAKAZuRobot::rename_ftp_file | ( | char * | remote, |
char * | des, | ||
int | opt ) |
重命名控制器指定类型和名称的文件
remote | 控制器内部文件名原名称 |
des | 重命名的目标名 |
opt | 1单个文件 2文件夹 |
errno_t JAKAZuRobot::rename_traj_file_name | ( | const char * | src, |
const char * | dest ) |
重命名轨迹复现数据的文件名
src | 原文件名 |
dest | 目标文件名,文件名长度不能超过100个字符,文件名不能为空,目标文件名不支持中文 |
errno_t JAKAZuRobot::rot_matrix_to_quaternion | ( | const RotMatrix * | rot_matrix, |
Quaternion * | quaternion ) |
旋转矩阵到四元数的转换
rot_matrix | 待转换的旋转矩阵 |
quaternion | 转换后的四元数结果 |
旋转矩阵到欧拉角的转换
rot_matrix | 待转换的旋转矩阵数据 |
rpy | 转换后的RPY欧拉角结果 |
欧拉角到旋转矩阵的转换
rpy | 待转换的欧拉角数据 |
rot_matrix | 转换后的旋转矩阵 |
errno_t JAKAZuRobot::send_tio_rs_command | ( | int | chn_id, |
uint8_t * | data, | ||
int | buffsize ) |
RS485发送命令
chn_id | 通道号 |
data | 数据字段 |
errno_t JAKAZuRobot::servo_j | ( | const JointValue * | joint_pos, |
MoveMode | move_mode ) |
机器人关节空间位置控制模式
joint_pos | 机器人关节运动目标位置 |
move_mode 指定运动模式:增量运动或绝对运动 |
errno_t JAKAZuRobot::servo_j | ( | const JointValue * | joint_pos, |
MoveMode | move_mode, | ||
unsigned int | step_num ) |
机器人关节空间位置控制模式
joint_pos | 机器人关节运动目标位置 |
move_mode 指定运动模式:增量运动或绝对运动 | |
step_num | 倍分周期,servo_j运动周期为step_num*8ms,其中step_num>=1 |
errno_t JAKAZuRobot::servo_move_enable | ( | BOOL | enable | ) |
机器人SERVO MOVE模式使能
enable | TRUE为进入SERVO MOVE模式,FALSE表示退出该模式 |
errno_t JAKAZuRobot::servo_move_use_carte_NLF | ( | double | max_vp, |
double | max_ap, | ||
double | max_jp, | ||
double | max_vr, | ||
double | max_ar, | ||
double | max_jr ) |
SERVO模式下笛卡尔空间非线性滤波,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置
max_vp | 笛卡尔空间下移动指令速度的上限值(绝对值)。单位:mm/s |
max_ap | 笛卡尔空间下移动指令加速度的上限值(绝对值)。单位:mm/s^2 |
max_jp | 笛卡尔空间下移动指令加加速度的上限值(绝对值)单位:mm/s^3 |
max_vr | 笛卡尔空间姿态变化速度的速度上限值(绝对值)°/s |
max_ar | 笛卡尔空间姿态变化速度的加速度上限值(绝对值)°/s^2 |
max_jr | 笛卡尔空间姿态变化速度的加加速度上限值(绝对值)°/s^3 |
errno_t JAKAZuRobot::servo_move_use_joint_LPF | ( | double | cutoffFreq | ) |
SERVO模式下关节空间一阶低通滤波,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置
cutoffFreq | 一阶低通滤波器截止频率 |
errno_t JAKAZuRobot::servo_move_use_joint_MMF | ( | int | max_buf, |
double | kp, | ||
double | kv, | ||
double | ka ) |
SERVO模式下关节空间多阶均值滤波器,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置
max_buf | 均值滤波器缓冲区的大小 |
kp | 加速度滤波系数 |
kv | 速度滤波系数 |
ka | 位置滤波系数 |
errno_t JAKAZuRobot::servo_move_use_joint_NLF | ( | double | max_vr, |
double | max_ar, | ||
double | max_jr ) |
SERVO模式下关节空间非线性滤波,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置
max_vr | 笛卡尔空间姿态变化速度的速度上限值(绝对值)°/s |
max_ar | 笛卡尔空间姿态变化速度的加速度上限值(绝对值)°/s^2 |
max_jr | 笛卡尔空间姿态变化速度的加加速度上限值(绝对值)°/s^3 |
errno_t JAKAZuRobot::servo_move_use_none_filter | ( | ) |
SERVO模式下不使用滤波器,该指令在SERVO模式下不可设置,退出SERVO后可设置
errno_t JAKAZuRobot::servo_p | ( | const CartesianPose * | cartesian_pose, |
MoveMode | move_mode ) |
机器人笛卡尔空间位置控制模式
cartesian_pose | 机器人笛卡尔空间运动目标位置 |
move_mode 指定运动模式:增量运动或绝对运动 |
errno_t JAKAZuRobot::servo_p | ( | const CartesianPose * | cartesian_pose, |
MoveMode | move_mode, | ||
unsigned int | step_num ) |
机器人笛卡尔空间位置控制模式
cartesian_pose | 机器人笛卡尔空间运动目标位置 |
move_mode 指定运动模式:增量运动或绝对运动 | |
step_num | 倍分周期,servo_p运动周期为step_num*8ms,其中step_num>=1 |
errno_t JAKAZuRobot::servo_speed_foresight | ( | int | max_buf, |
double | kp ) |
SERVO模式下速度前瞻参数设置
max_buf | 缓冲区的大小 |
kp | 加速度滤波系数 |
errno_t JAKAZuRobot::set_admit_ctrl_config | ( | int | axis, |
int | opt, | ||
double | ftUser, | ||
double | ftConstant, | ||
int | ftNnormalTrack, | ||
double | ftReboundFK ) |
设置柔顺控制参数
axis | 代表配置哪一轴,可选值为0~5 |
opt | 柔顺方向,可选值为 1 2 3 4 5 6分别对应 fx fy fz mx my mz 0代表没有勾选 |
ftUser | 阻尼力,表示用户用多大的力才能让机器人的沿着某个方向以最大速度进行运动 |
ftConstant | 代表恒力,手动操作时全部设置为0 |
ftNnormalTrack | 法向跟踪,手动操作时全部设置为0, |
ftReboundFK | 回弹力,表示机器人回到初始状态的能力 |
errno_t JAKAZuRobot::set_analog_output | ( | IOType | type, |
int | index, | ||
float | value ) |
设置模拟输出变量的值(AO)的值
type | AO类型 |
index | AO索引 |
value | AO设置值 |
errno_t JAKAZuRobot::set_block_wait_timeout | ( | float | seconds | ) |
设置机器人阻塞等待超时时间
seconds | 时间参数,单位秒 |
errno_t JAKAZuRobot::set_collision_level | ( | const int | level | ) |
设置机器人碰撞等级
level | 碰撞等级,等级0-5 ,0为关闭碰撞,1为碰撞阈值25N,2为碰撞阈值50N,3为碰撞阈值75N,4为碰撞阈值100N,5为碰撞阈值125N |
errno_t JAKAZuRobot::set_compliance_condition | ( | const FTxyz * | ft | ) |
设置柔顺控制力矩条件
ft为柔顺控制力矩条件 |
errno_t JAKAZuRobot::set_compliant_type | ( | int | sensor_compensation, |
int | compliance_type ) |
设置力控类型和传感器初始化状态
sensor_compensation | 是否开启传感器补偿,1代表开启即初始化,0代表不初始化 |
compliance_type | 0 代表不使用任何一种柔顺控制方法 1 代表恒力柔顺控制,2 代表速度柔顺控制 |
errno_t JAKAZuRobot::set_debug_mode | ( | BOOL | mode | ) |
设置是否开启调试模式,选择TRUE时,开始调试模式,此时会在标准输出流中输出调试信息,选择FALSE时,不输出调试信息
errno_t JAKAZuRobot::set_digital_output | ( | IOType | type, |
int | index, | ||
BOOL | value ) |
设置数字输出变量(DO)的值
type | DO类型 |
index | DO索引 |
value | DO设置值 |
errno_t JAKAZuRobot::set_error_handler | ( | CallBackFuncType | func | ) |
注册机器人出现错误时的回调函数
func | 指向用户定义的函数的函数指针 |
error_code | 机器人的错误码 |
errno_t JAKAZuRobot::set_errorcode_file_path | ( | char * | path | ) |
设置错误码文件路径,需要使用get_last_error接口时需要设置错误码文件路径,如果不使用get_last_error接口,则不需要设置该接口
errno_t JAKAZuRobot::set_ft_ctrl_frame | ( | const int | ftFrame | ) |
设置导纳控制运动坐标系
ftFrame | 0工具 1世界 |
errno_t JAKAZuRobot::set_in_pos_thresholding | ( | const double | thresholding | ) |
设置机器人运动判断inpos的阈值,默认为0.003rad
handle | 机器人控制句柄 |
thresholding | 当关节角运动低于该值时,in_pos返回为1 |
ERR_SUCC | 成功 |
errno_t JAKAZuRobot::set_installation_angle | ( | double | angleX, |
double | angleZ ) |
设置安装角度
angleX | 绕X轴旋转角度 |
angleZ | 绕Z轴旋转角度 |
errno_t JAKAZuRobot::set_network_exception_handle | ( | float | millisecond, |
ProcessType | mnt ) |
设置网络异常,SDK与机器人控制器失去连接后多长时间机器人控制器终止机械臂当前运动
millisecond | 时间参数,单位毫秒 |
mnt | 网络异常时机器人需要进行的动作类型 |
errno_t JAKAZuRobot::set_payload | ( | const PayLoad * | payload | ) |
机器人负载设置
payload | 负载质心、质量数据 |
errno_t JAKAZuRobot::set_rapidrate | ( | double | rapid_rate | ) |
设置机器人运行倍率
rapid_rate | 是程序运行倍率,设置范围为[0,1] |
errno_t JAKAZuRobot::set_rs485_chn_comm | ( | ModRtuComm | mod_rtu_com | ) |
errno_t JAKAZuRobot::set_rs485_chn_mode | ( | int | chn_id, |
int | chn_mode ) |
RS485通讯模式配置
chn_id | 0: RS485H, channel 1; 1: RS485L, channel 2 |
chn_mode | 0: Modbus RTU, 1: Raw RS485, 2, torque sensor |
errno_t JAKAZuRobot::set_SDK_filepath | ( | const char * | filepath | ) |
设置SDK日志路径
filepath | SDK日志路径 |
errno_t JAKAZuRobot::set_status_data_update_time_interval | ( | float | millisecond | ) |
设置机器人状态数据自动更新时间间隔
millisecond | 时间参数,单位毫秒 |
errno_t JAKAZuRobot::set_tio_pin_mode | ( | int | pin_type, |
int | pin_mode ) |
设置tio模式
pin_type | tio类型 0 for DI Pins, 1 for DO Pins, 2 for AI Pins |
pin_type | tio模式DI Pins: 0:0x00 DI2为NPN,DI1为NPN,1:0x01 DI2为NPN,DI1为PNP, 2:0x10 DI2为PNP,DI1为NPN,3:0x11 DI2为PNP,DI1为PNP DO Pins: 低8位数据高4位为DO2配置,低四位为DO1配置,0x0 DO为NPN输出, 0x1 DO为PNP输出, 0x2 DO为推挽输出, 0xF RS485H接口 AI Pins: 0:模拟输入功能使能,RS485L禁止, 1:RS485L接口使能,模拟输入功能禁止 |
errno_t JAKAZuRobot::set_tio_vout_param | ( | int | vout_enable, |
int | vout_vol ) |
设置tioV3电压参数
vout_enable | 电压使能,0:关,1开 |
vout_vol | 电压大小 0:24v 1:12v |
errno_t JAKAZuRobot::set_tool_data | ( | int | id, |
const CartesianPose * | tcp, | ||
const char * | name ) |
设置指定编号的工具信息
id | 工具编号 |
tcp | 工具坐标系相对法兰坐标系偏置 |
name | 指定工具的别名 |
errno_t JAKAZuRobot::set_tool_id | ( | const int | id | ) |
设置当前使用的工具ID
id | 工具坐标系ID |
errno_t JAKAZuRobot::set_torq_sensor_tool_payload | ( | const PayLoad * | payload | ) |
设置传感器末端负载
payload | 末端负载 |
errno_t JAKAZuRobot::set_torque_sensor_comm | ( | const int | type, |
const char * | ip_addr, | ||
const int | port ) |
设置力控传感器ip地址
type | 0为使用tcp/ip协议,1为使用RS485协议 |
ip_addr为力控传感器地址 | |
port为使用tcp/ip协议时力控传感器端口号 |
errno_t JAKAZuRobot::set_torque_sensor_filter | ( | const float | torque_sensor_filter | ) |
设置力控的低通滤波器的值
torque_sensor_filter | 低通滤波器的值,单位:Hz |
errno_t JAKAZuRobot::set_torque_sensor_mode | ( | int | sensor_mode | ) |
开启或关闭力矩传感器
sensor_mode | 0代表关闭传感器,1代表开启力矩传感器 |
errno_t JAKAZuRobot::set_torque_sensor_soft_limit | ( | const FTxyz | torque_sensor_soft_limit | ) |
设置力传感器的传感器限位参数配置
torque_sensor_soft_limit | 力传感器的传感器限位参数 |
errno_t JAKAZuRobot::set_torsenosr_brand | ( | int | sensor_brand | ) |
设置传感器品牌
sensor_brand | 传感器品牌,可选值为1,2,3 分别代表不同品牌力矩传感器 |
errno_t JAKAZuRobot::set_traj_config | ( | const TrajTrackPara * | para | ) |
设置轨迹复现配置参数
para | 轨迹复现配置参数 |
errno_t JAKAZuRobot::set_traj_sample_mode | ( | const BOOL | mode, |
char * | filename ) |
采集轨迹复现数据控制开关
mode | 选择TRUE时,开始数据采集,选择FALSE时,结束数据采集 |
filename | 采集数据的存储文件名,当filename为空指针时,存储文件以当前日期命名 |
errno_t JAKAZuRobot::set_user_frame_data | ( | int | id, |
const CartesianPose * | user_frame, | ||
const char * | name ) |
设置指定编号的用户坐标系信息
id | 用户坐标系编号 |
user_frame | 用户坐标系偏置值 |
name | 用户坐标系别名 |
errno_t JAKAZuRobot::set_user_frame_id | ( | const int | id | ) |
设置当前使用的用户坐标系ID
id | 用户坐标系ID |
errno_t JAKAZuRobot::set_vel_compliant_ctrl | ( | const VelCom * | vel_cfg | ) |
设置速度柔顺控制参数
vel_cfg为速度柔顺控制参数 |
errno_t JAKAZuRobot::shut_down | ( | ) |
机器人控制柜关机
errno_t JAKAZuRobot::start_torq_sensor_payload_identify | ( | const JointValue * | joint_pos | ) |
开始辨识工具末端负载
joint_pos | 使用力矩传感器进行自动负载辨识时的结束位置 |
|
static |
get SDK log path
path | path of SDK log |
size | size of char* buffer |
errno_t JAKAZuRobot::upload_file | ( | char * | local, |
char * | remote, | ||
int | opt ) |
从控制器上传指定类型和名称的文件到本地
remote | 上传到控制器内部文件名绝对路径 |
local | 本地文件名绝对路径 |
opt | 1单个文件 2文件夹 |