107 double instCurrent[6];
108 double instVoltage[6];
109 double instTemperature[6];
143 CollitionOption_Method,
144 CollitionOption_ReactionType,
145 CollitionOption_ReboundAngle
146}CollisionOptionSettingType;
175typedef void (*CallBackFuncType)(int);
229 double realTorque[6];
257 double cartesiantran_position[6];
258 double joint_position[6];
294 char name[MaxLength][MaxLength];
369 const char *filename;
381 double joint_homeoff[6];
柔顺控制参数类型
Definition jktypes.h:319
double ft_constant
恒力
Definition jktypes.h:323
double ft_user
用户用多大的力才能让机器人的沿着某个方向以最大速度进行运动
Definition jktypes.h:321
int ft_normal_track
法向跟踪是否开启,0为没有开启,1为开启
Definition jktypes.h:324
int opt
柔顺方向,可选值为 1 2 3 4 5 6分别对应 fx fy fz mx my mz,0代表没有勾选
Definition jktypes.h:320
double ft_rebound
回弹力:机器人回到初始状态的能力
Definition jktypes.h:322
笛卡尔空间位姿类型
Definition jktypes.h:52
CartesianTran tran
笛卡尔空间位置
Definition jktypes.h:53
Rpy rpy
笛卡尔空间姿态
Definition jktypes.h:54
笛卡尔空间位置数据类型
Definition jktypes.h:21
double z
z轴坐标,单位mm
Definition jktypes.h:24
double x
x轴坐标,单位mm
Definition jktypes.h:22
double y
y轴坐标,单位mm
Definition jktypes.h:23
collision option
Definition jktypes.h:132
DH参数
Definition jktypes.h:377
机器人错误码数据类型
Definition jktypes.h:271
long code
错误码编号
Definition jktypes.h:272
力传感器的受力分量和力矩分量
Definition jktypes.h:355
ftp文件数据类型
Definition jktypes.h:368
EXtio数据
Definition jktypes.h:197
机器人力矩前馈数据
Definition jktypes.h:185
double instTorq
瞬时力矩
Definition jktypes.h:190
double instVel
瞬时速度 控制器1.7.0.20及以上
Definition jktypes.h:189
double instVoltage
瞬时电压
Definition jktypes.h:187
double instCurrent
瞬时电流
Definition jktypes.h:186
double instTemperature
瞬时温度
Definition jktypes.h:188
关节位置数据类型
Definition jktypes.h:125
rs485RTU配置参数
Definition jktypes.h:401
多个字符串存储数据类型
Definition jktypes.h:292
int len
字符串个数
Definition jktypes.h:293
运动参数可选项
Definition jktypes.h:301
int executingLineId
控制命令id编号
Definition jktypes.h:302
负载数据类型
Definition jktypes.h:116
CartesianTran centroid
负载质心, 单位:mm
Definition jktypes.h:118
double mass
负载质量,单位:kg
Definition jktypes.h:117
四元数姿态数据类型
Definition jktypes.h:41
机器人柔顺控制参数类型
Definition jktypes.h:331
机器人监测数据
Definition jktypes.h:208
double scbMinorVersion
scb小版本号
Definition jktypes.h:210
double robotAverageCurrent
机器人平均电流
Definition jktypes.h:213
double scbMajorVersion
scb主版本号
Definition jktypes.h:209
double robotAveragePower
机器人平均电压
Definition jktypes.h:212
double cabTemperature
控制器温度
Definition jktypes.h:211
机器人状态数据
Definition jktypes.h:166
BOOL servoEnabled
是否使能
Definition jktypes.h:169
BOOL poweredOn
是否打开电源
Definition jktypes.h:168
BOOL estoped
是否急停
Definition jktypes.h:167
机器人状态监测数据,使用get_robot_status函数更新机器人状态数据
Definition jktypes.h:236
RobotMonitorData robot_monitor_data
机器人状态监测数据
Definition jktypes.h:262
unsigned int current_tool_id
机器人目前使用的工具坐标系id
Definition jktypes.h:256
unsigned int current_user_id
机器人目前使用的用户坐标系id
Definition jktypes.h:260
int enabled
机器人是否使能标志,0为没有使能,1为使能
Definition jktypes.h:240
int protective_stop
机器人是否检测到碰撞,0为没有检测到碰撞,1为检测到碰撞
Definition jktypes.h:242
Io_group modbus_slave
机器人Modbus从站
Definition jktypes.h:253
int inpos
机器人运动是否到位标志,0为没有到位,1为运动到位
Definition jktypes.h:238
Io_group eip_slave
机器人Ethernet/IP从站
Definition jktypes.h:255
int emergency_stop
机器人是否急停,0为没有急停,1为急停
Definition jktypes.h:243
int errcode
机器人运行出错时错误编号,0为运行正常,其它为运行异常
Definition jktypes.h:237
unsigned int on_soft_limit
机器人是否处于限位,0为没有触发限位保护,1为触发限位保护
Definition jktypes.h:259
int drag_status
机器人是否处于拖拽状态,0为没有处于拖拽状态,1为处于拖拽状态
Definition jktypes.h:261
int powered_on
机器人是否上电标志,0为没有上电,1为上电
Definition jktypes.h:239
int is_socket_connect
sdk与控制器连接通道是否正常,0为连接通道异常,1为连接通道正常
Definition jktypes.h:264
Io_group extio
机器人外部应用IO
Definition jktypes.h:252
TorqSensorMonitorData torq_sensor_monitor_data
机器人力矩传感器状态监测数据
Definition jktypes.h:263
Io_group profinet_slave
机器人Profinet从站
Definition jktypes.h:254
double rapidrate
机器人运动倍率
Definition jktypes.h:241
旋转矩阵数据类型
Definition jktypes.h:61
CartesianTran z
z轴列分量
Definition jktypes.h:64
CartesianTran x
x轴列分量
Definition jktypes.h:62
CartesianTran y
y轴列分量
Definition jktypes.h:63
欧拉角姿态数据类型
Definition jktypes.h:31
double rz
绕固定轴Z旋转角度,单位:rad
Definition jktypes.h:34
double rx
绕固定轴X旋转角度,单位:rad
Definition jktypes.h:32
double ry
绕固定轴Y旋转角度,单位:rad
Definition jktypes.h:33
rs485信号量参数
Definition jktypes.h:388
系统监测数据类型
Definition jktypes.h:101
double robotAverageCurrent
控制柜总线平均电流
Definition jktypes.h:106
double robotAveragePower
控制柜总线平均功率
Definition jktypes.h:105
int cabTemperature
控制柜温度
Definition jktypes.h:104
int scbMajorVersion
scb主版本号
Definition jktypes.h:102
int scbMinorVersion
scb次版本号
Definition jktypes.h:103
力矩传感器监测数据
Definition jktypes.h:221
PayLoad payLoad
工具负载
Definition jktypes.h:224
int errcode
力矩传感器异常错误码
Definition jktypes.h:226
int status
力矩传感器状态
Definition jktypes.h:225
int port
力矩传感器端口号
Definition jktypes.h:223
轨迹复现配置参数存储数据类型
Definition jktypes.h:280
double xyz_interval
空间位置采集精度
Definition jktypes.h:281
double vel
执行脚本运行速度
Definition jktypes.h:283
double rpy_interval
姿态采集精度
Definition jktypes.h:282
double acc
执行脚本运行加速度
Definition jktypes.h:284
速度柔顺控制等级和比率等级设置 速度柔顺控制分三个等级,并且 1>rate1>rate2>rate3>rate4>0 等级为1时,只能设置rate1,rate2两个等级。rate3,...
Definition jktypes.h:343